[发明专利]一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统，获取投递目标位置关联的可用停靠点并从中选择目标停靠点；生成无人驾驶投递车辆至目标停靠点时间最短的导航路线；到达目标停靠点停车并投递后拍摄包含投递物品的图片。本发明的投递方式综合考虑路线因素、停靠点本身因素、用户使用习惯，选择目标停靠点，优化投递线路，保证了用户满意度以及投递效率。通过用户的反馈优化评估模型，随着数据的增长，停靠点的选择更加合理。采用动态规划路线的方式，监控到达时间，如果发生突发事件，重新评估，重新选择停靠点，更新路线，具备动态调节能力，进一步提高了配送效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统。

背景技术

无人驾驶投递车辆往往依靠自身的定位导航系统实现导航定位停靠。通常采用距离优先或者时间最短为原则，选择停靠位置。然而这种停靠位置的规划方式，考虑因素单一，无法获得最优的停靠位置。如何综合考虑各种因素，规划最优停靠位置是本领域亟待解决的技术问题之一。

导航路线一旦规划完成不再进行监控或更改，导致出现拥堵场景时，无法及时调整路线。对于时效性要求较高的投递场景，例如限时到达，会造成无法按照预定时间到达。如何动态地调整路线是本领域亟待解决的技术问题之一。

发明内容

为了综合考虑各种影响投递的因素且动态调整投递路线，本发明提供一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统，优化停靠点和投递路线的选择，保证了投递的满意度以及投递效率。

为达到上述目的，本发明提供了一种无人驾驶投递车辆的投递方法，包括：

获取投递目标位置关联的可用停靠点；

选择可用停靠点之一作为目标停靠点；

生成无人驾驶投递车辆至目标停靠点时间最短的导航路线；

无人驾驶投递车辆按所述导航路线行驶，每隔设定时长重新查找并更新至目标停靠点时间最短的导航路线，计算到达时间；如果重新计算的到达时间与出发时预估的到达时间差值超过设定阈值，则返回选择可用停靠点之一作为目标停靠点的步骤；

到达目标停靠点停车并投递后拍摄包含投递物品的图片。

进一步地，所述关联的可用停靠点，包括停靠点管理数据库中以该投递目标位置所在建筑物为目标位置的实际投递停靠点以及在投递目标位置预设搜索范围内搜索可用停靠点。

进一步地，选择可用停靠点之一作为目标停靠点，包括：

获取第i个可用停靠点的停靠次数Ni、与投递目标位置的关联次数Pi、停靠耗时均值Ti、出发位置至各可用停靠点所需时长ti以及投递目标位置与停靠点的步行通行距离Si；

剔除步行通行距离Si超过设定阈值的可用停靠点；计算第i个可用停靠点的评估参数的模型如下：

其中k1、k2为调节参数，均为大于1的定值；

选择评估参数最大值对应的可用停靠点作为目标停靠点。

进一步地，还包括设置管理模块，包括存储停靠点信息的停靠点管理数据库，每个停靠点信息包括：是否可用、关联目标位置、停靠次数、停靠耗时均值；

当无人驾驶投递车辆完成停靠后，发送信息至停靠点管理模块，停靠点管理模块更新该停靠点信息可用，将目标位置关联值加1，停靠次数加1，基于本次停靠耗时更新停靠耗时均值。

进一步地，当无人驾驶投递车辆到达停靠点但无法进行停靠时，发送不可用信息，管理模块将该停靠点的信息更新为不可用。