[发明专利]车载环视设备标定方法及装置

权利要求书

1.一种车载环视设备标定方法，其特征在于，包括：

获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；

根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；

获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；

其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；

所述标定物设置在车辆停放位置处。

2.根据权利要求1所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置，包括：

根据所述标定物的尺寸参数，确定所述世界坐标系；

根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标，确定所述第一位置。

3.根据权利要求2所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置，包括：

根据预设外参旋转矩阵对所述第一位置进行旋转变换；

根据预设外参平移矩阵对旋转变换后的第一位置进行平移变换，以获取所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置，包括：

根据轮廓提取算法，确定预处理后的标定图像中所述标定物中标定方格的参照位置；

去除小于预设轮廓周长的方格轮廓和非方格轮廓，以获取目标方格轮廓；

根据轮廓检测算法，确定所述目标方格轮廓所在所述预处理后的标定图像中的角点坐标；

对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置。

5.根据权利要求4所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，对所述标定图像进行预处理，包括：

对所述标定图像进行二值化处理。

6.根据权利要求4所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述对所述角点坐标去畸变处理，以确定所述第三位置，包括：

根据所述角点坐标和预设畸变系数，对所述角点坐标去畸变处理，以获取目标角点坐标；

根据所述目标角点坐标，确定所述第三位置。

7.根据权利要求6所述的车载环视设备标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系，包括：

根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标与所述目标角点坐标之间的重投影误差，对所述预设外参旋转矩阵和所述预设外参平移矩阵进行迭代优化；

若优化后的预设外参旋转矩阵和优化后的预设外参平移矩阵使得所述重投影误差达到预设最小值，则停止优化；

根据最后一次优化后的预设外参旋转矩阵和预设外参平移矩阵，确定所述第二位置；

根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标、所述目标角点坐标和所述第二位置，确定所述图像坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系；

根据所述映射关系和所述待标定摄像头的内参，确定所述位置关系。

8.一种车载环视设备标定装置，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块和位置标定模块；

所述第一获取模块，用于获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；

所述第二获取模块，用于根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；

所述第三获取模块，用于获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；

所述位置标定模块，用于根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；

其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；

所述标定物设置在车辆停放位置处。