[发明专利]车载环视设备标定方法及装置

说明书

本发明提供一种车载环视设备标定方法及装置，方法包括：获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；根据第一位置，获取标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；获取标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和待标定摄像头的内参，确定待标定摄像头与标定角点之间的位置关系。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的车载环视设备标定方法及装置，可以克服现有技术中手动选取标定角点进行识别标定导致的操作过程复杂及精度低的问题，能够实现车载环视设备如待标定摄像头的自动标定，提高了标定的精度。

技术领域

本发明涉及车载设备标定技术领域，尤其涉及一种车载环视设备标定方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，车辆数目增加，带来的交通事故也随之增加，在车辆行驶过程中，传统的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞及刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，能感知360°全方位的环境，通过视频合成技术，形成全车周围的一整套的视频图像，就是有这类需求，车载环视辅助系统应运而生。

车载环视系统通过安装在车身前后左右的摄像头，同时采集车辆周围影像，并对图像进行处理后形成的形成一幅无缝完整的车周全景鸟瞰图。可以有效辅助驾驶员判断车身周围环境，可作为智能产品驾驶辅助系统的基本组件，在此基础上实现盲区监测、自动泊车等功能，应用前景十分广阔。

在图像拼接图生成的过程中，关键步骤就是对摄像头的标定，主要标定摄像头在车身坐标系的相对参数，获取准确的摄像头参数才能更好的拼接相邻相机的重叠区域。

车载环视设备常见的标定方法是棋盘格布置整个车身或者标记物铺设多，自动识别率低，多数是手动选取角点进行识别标定，操作过程复杂且精度低。

发明内容

本发明提供的车载环视设备标定方法及装置，用于克服上述现有技术中存在的至少一个问题，能够实现车载环视设备如待标定摄像头的自动标定，提高了标定的精度。

本发明提供的一种车载环视设备标定方法，包括：

获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置；

根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置；

获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和待标定摄像头的内参，确定所述待标定摄像头与所述标定角点之间的位置关系；

其中，所述标定图像是根据安装在车辆目标位置处的所述待标定摄像头采集得到的；

所述标定物设置在车辆停放位置处。

根据本发明提供的一种车载环视设备标定方法，所述获取标定物中标定角点所在世界坐标系下的第一位置，包括：

根据所述标定物的尺寸参数，确定所述世界坐标系；

根据所述标定角点在所述世界坐标系下的坐标，确定所述第一位置。

根据本发明提供的一种车载环视设备标定方法，所述根据所述第一位置，获取所述标定角点所在摄像头坐标系下的第二位置，包括：

根据预设外参旋转矩阵对所述第一位置进行旋转变换；

根据预设外参平移矩阵对旋转变换后的第一位置进行平移变换，以获取所述第二位置。

根据本发明提供的一种车载环视设备标定方法，所述获取所述标定角点所在标定图像对应的图像坐标系下的第三位置，包括：

根据轮廓提取算法，确定预处理后的标定图像中所述标定物中标定方格的参照位置；