[发明专利]清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的路径学习方法，其特征在于，包括：

所述清洁机器人在预定区域中行驶；

所述清洁机器人检测预定区域中的障碍物分布信息；

所述清洁机器人在根据所述障碍物分布信息确定当前位置的路径点为预设类型的路径点的情况下，标识所述当前位置的路径点并保存在学习路径中，以使得所述清洁机器人在重复所述学习路径时，采用预设行驶方式重复所述预设类型的路径点，其中，所述清洁机器人通过以下任意一种方式确定当前位置的路径点是否为预设类型的路径点：

当距离大于所述清洁机器人预设的安全距离时，将所述清洁机器人的所述当前位置的路径点确定为预设类型的路径点；

当所述清洁机器人当前位置的路径点的半径小于所述清洁机器人的预设转弯半径时，将所述清洁机器人当前位置的路径点确定为预设类型的路径点。

2.根据权利要求1所述的路径学习方法，其特征在于，所述清洁机器人检测预定区域中的障碍物分布信息，具体包括：

确定所述清洁机器人与所述预定区域中的障碍物的距离。

3.根据权利要求2所述的路径学习方法，其特征在于，当所述距离大于所述清洁机器人预设的安全距离时，所述预设行驶方式为：

所述清洁机器人以距离所述障碍物的边界小于所述预设安全距离的路径沿所述障碍物的边界行驶。

4.根据权利要求1所述的路径学习方法，其特征在于，当所述清洁机器人当前位置的路径点的半径小于所述清洁机器人的预设转弯半径时，所述预设行驶方式为：

所述清洁机器人以小于所述预设转弯半径的路径行驶。

5.一种路径重复方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

所述清洁机器人获取待重复路径中的预行驶路径点和所述预行驶路径点的类型，所述待重复路径为根据权利要求1至4中任一项所述的路径学习方法所确定行驶路径；

所述清洁机器人获取预行驶区域的障碍物分布信息；

所述清洁机器人根据所述预行驶路径点的转弯半径、所述预行驶路径点的类型和所述预行驶区域的障碍物分布信息确定所述预行驶路径点的行驶方式，并根据确定的行驶方式控制清洁机器人沿所述预行驶路径点行驶。

6.根据权利要求5所述的路径重复方法，其特征在于，所述根据所述预行驶路径点的转弯半径、所述预行驶路径点的类型和所述预行驶区域的障碍物分布信息确定所述预行驶路径点的行驶方式，具体包括：

在所述预行驶路径点为预设类型的路径点且所述清洁机器人的预行驶区域存在障碍物的情况下，所述清洁机器人以距离所述障碍物的边界小于所述预设安全距离的路径沿所述障碍物的边界行驶；

在所述预行驶路径点为预设类型的路径点、所述清洁机器人的预行驶区域不存在障碍物且预行驶路径的转弯半径小于所述清洁机器人的预设转弯半径的情况下，所述清洁机器人以小于所述预设转弯半径的路径行驶。

7.一种可读介质，其特征在于，所述可读介质中存储有指令，当所述指令被清洁机器人的处理器执行时，使清洁机器人执行权利要求1至6任一项所述的方法。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

存储器，用于存储供清洁机器人的至少一个处理器执行的指令；以及

处理器，当所述指令被所述处理器执行时，使清洁机器人实现权利要求1至6任一项所述的方法。