[发明专利]清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质

说明书

本申请涉及清洁机器人领域，具体公开了一种清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质。该路径学习方法包括：清洁机器人在预定区域中行驶；所述清洁机器人检测预定区域中的障碍物分布信息；清洁机器人在根据障碍物分布信息确定当前位置的路径点为预设类型的路径点的情况下，标识当前位置的路径点并保存在学习路径中，以使得清洁机器人在重复学习路径时，采用预设行驶方式重复预设类型的路径点。如此，可以提高清洁机器人记录的路径的有效性，同时清洁机器人在重复路径时，可以根据路径点的类型采用不同的控制方式，提高重复模式下清洁机器人的作业效率、成功率，提升了用户体验。

技术领域

本申请涉及清洁机器人领域，特别涉及一种清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁设备，例如清洁机器人，逐渐向智能化发展，以减少用户的体力消耗和重复劳动。现有的清洁机器人通常具有路径学习模式，用户操作清洁机器人进行作业，清洁机器人记录并存储机器人的行驶路径，在进入路径重复模式时可自动沿记录的行驶路径作业。但是，机器人在一些场景中无法完全重复记录的行驶路径，从而影响路径重复模式下清洁机器人的作业效率、作业成功率和安全性。例如，在图1所示的应用场景中，虚线为清洁机器人10在用户操作下的行驶路径S，但在图示拐角A附近清洁机器人10的转弯半径小于清洁机器人10所允许的最小转弯半径导致在路径S上S_A段不可重复、图示路径邻近墙面B的路径距离墙面B的距离d小于预设的安全距离(即为保证清洁机器人10的安全作业预设的清洁机器人10与障碍物的最小距离)导致路径S上S_B段不可重复，即清洁机器人10在路径S上S_A段和路径S上S_B段不能按记录的行驶路径作业。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁机器人及其路径学习方法、路径重复方法和介质。清洁机器人通过在路径学习过程中，标记路径点的类型，以便于在路径重得时采用不同的控制方式控制清洁机器人沿记录的路径行驶，如此可以提高学习的路径的有效性，提升了用户体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的路径学习方法，该方法包括：清洁机器人在预定区域中行驶；清洁机器人检测预定区域中的障碍物分布信息；清洁机器人在根据障碍物分布信息确定当前位置的路径点为预设类型的路径点的情况下，标识当前位置的路径点并保存在学习路径中，以使得清洁机器人在重复学习路径时，采用预设行驶方式重复预设类型的路径点。

如此，提高了路径学习的有效性，同时，提高了清洁机器人在路径重复模式下的作业效率、作业成功率和安全性。

结合上述第一方面的第一种可能实现中，上述清洁机器人检测预定区域中的障碍物分布信息，具体包括：确定清洁机器人与预定区域中的障碍物的距离。

结合上述第一方面的第一种可能实现的第二种可能实现中，上述清洁机器人通过以下方式确定当前位置的路径点是否为预设类型的路径点：当上述距离大于清洁机器人预设的安全距离时，将清洁机器人的当前位置的路径点确定为预设类型的路径点。

结合上述第一方面的第二种可能实现的第三种可能实现中，上述预设行驶方式为：清洁机器人以距离障碍物的边界小于预设安全距离的路径沿障碍物的边界行驶。

结合上述第一方面的第四种可能实现中，上述清洁机器人通过以下方式确定当前位置的路径点是否为预设类型的路径点：当清洁机器人当前位置的路径点的半径小于清洁机器人的预设转弯半径时，将清洁机器人当前位置的路径点确定为预设类型的路径点。

结合上述第一方面的第四种可能实现的第五种可能实现中，上述预设行驶方式为：清洁机器人以小于预设转弯半径的路径行驶。