[发明专利]一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机

权利要求书

1.一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，包括：

堆垛机主体，包括第一旋转机构和第二旋转机构，第一旋转机构包括定位座、转动设于定位座上的支撑架以及与所述支撑架相连的第一驱动组件，在第一驱动组件的驱动下所述支撑架在水平状态和竖直状态间转动；所述第二旋转机构包括盘架横梁和第二驱动组件，所述盘架横梁的两端转动设于所述支撑架上，且盘架横梁与第二驱动组件相连，在第二驱动组件的带动下自转；

所述支撑架包括主轴以及与所述主轴垂直固定的两个支撑臂，所述主轴水平设置且转动设于所述定位座上，所述第一驱动组件与所述主轴相连带动所述主轴转动，所述盘架横梁的两端与所述两个支撑臂分别转动相连；

所述支撑臂包括主臂以及与主臂滑动相连的延伸臂，两个所述支撑臂中的延伸臂均与同一个伸缩驱动组件相连，两个所述延伸臂在伸缩驱动组件的带动下同步运动；

跟随抓取组件，包括移动机构、吸盘架以及固定在所述吸盘架上的多个吸取组件，所述吸盘架、移动机构均与所述盘架横梁相连，且移动机构带动吸盘架沿盘架横梁水平运动；

检测组件以及控制系统，所述检测组件与控制系统通讯相连，对玻璃侧边定位，并同时反馈数据到控制系统，所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构均与所述控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动减速机、齿轮箱、传动轴、万向联轴器、直线导轨、滑块、滚珠丝杠；伸缩驱动电机与伸缩驱动减速机转动相连并通过法兰固定在支撑臂的非传动侧，在主轴的两侧均设置有齿轮箱，两个齿轮箱通过设置在中空的主轴内的传动轴相连，位于主轴非传动侧的齿轮箱的输入端与伸缩驱动减速机相连；万向联轴器设置在中空的主臂内并且一端与齿轮箱相连，且万向联轴器的另一端与滚珠丝杠相连，上述滚珠丝杠固定在主臂上；在主臂的末端设置有直线导轨以及滑动设置在直线导轨的滑块，上述延伸臂固定在滑块上，且与滚珠丝杠的螺母相连。

3.根据权利要求1所述的平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述移动机构包括：滑动驱动电机、滑动驱动减速机、齿轮、齿条、滑动导轨以及滑动滑块；其中滑动驱动电机与滑动驱动减速机相连并固定在盘架横梁上，齿轮固定在滑动减速机的输出轴上，齿条固定在吸盘架上，齿轮与齿条相连；且在盘架横梁上固定有滑动导轨，滑动导轨上设置有滑动滑块，所述吸盘架固定在滑动滑块上，且所述滑动驱动电机与控制系统相连。

4.根据权利要求1所述的平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述吸取组件包括固定架、支撑管、弹簧、吸盘、升降气缸；所述固定架与所述吸盘架固定相连，所述支撑管设置于所述固定架的导向孔中；所述支撑管的下端与所述吸盘固定相连，所述吸盘与固定架之间的支撑管上套设有弹簧；所述升降气缸固定在所述固定架上，升降气缸的伸缩端与所述支撑管的上端相连且所述升降气缸与控制系统相连。

5.根据权利要求1至权利要求4任一项所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，还包括输送平板玻璃用的输送线以及仓储平板玻璃用的集装架，所述输送线与所述控制系统相连，且所述堆垛机的主体置于所述输送线和所述集装架之间，且所述盘架横梁位于所述输送线的上方；

平板玻璃转移过程中，所述控制系统控制所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构协调动作，所述移动机构中的吸取组件将输送线上的平板玻璃吸取，所述第一驱动组件带动支撑架转动以使平板玻璃由水平状态变为竖直状态，所述第二驱动组件带动所述盘架横梁转动使所述吸盘架翻转至朝向所述集装架侧，吸取组件释放所述平板玻璃使其置于所述集装架中。

6.根据权利要求1所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述第二驱动组件包括两个独立的驱动单元，分别设置在两个延伸臂上。

7.根据权利要求5所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，使用平板玻璃下沉设置的输送线，并且所述跟随抓取组件旋转180°，使得所述盘架横梁位于所述下沉设置的输送线下方，实现了所述跟随抓取组件从输送线下方抓取平板玻璃。

8.根据权利要求1所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述检测组件包括用于检测与盘架横梁平行的平板玻璃边沿的定位检测件，以及用于检测与盘架横梁垂直的平板玻璃边沿的检测传感器，上述定位检测件中包括第一可读气缸以及设置在第一可读气缸伸缩端的第一光电传感器，上述第一可读气缸的伸缩方向与延伸臂的运动方向一致。