[发明专利]一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机

说明书

本发明提供一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于堆垛机主体包括：第一旋转机构、延伸臂、第二旋转机构、主轴、盘架横梁、移动机构、吸盘架、吸盘组件、抽气组件以及检测组件等；其中第一旋转机构、延伸臂、第二旋转机构以及主轴构成可变化长度的支撑架，从而当玻璃抓取点、卸片点变化时，配合控制系统堆垛机可自动调整运行程序改变运动轨迹、及最终卸片位置、姿态；另外盘架横梁、移动机构、检测组件、吸盘架以及吸盘组件组合实现的跟随玻璃运动功能可在线飞行抓取玻璃，且无需转向、对准、支线等辅助装置。

技术领域

本发明涉及一种平板玻璃堆垛机，特别是涉及一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机。

背景技术

平板玻璃生产线在线堆垛设备有多种，垂直堆垛机是其中之一。现有垂直堆垛机的优点在于：周期短，最快可达5s；堆垛精度高最高可达±2mm；抓取规格范围可覆盖小板、中板、大板，最大可达6m、1000Kg以上。缺点在于：需转向装置、支线、对准装置等配合，综合成本较高，占用车间空间较大；当玻璃集装架角度变化时，需人工调整连杆系统，变化复杂、耗时；抓取玻璃吸盘架运动为曲线运动，无法实现垂直向上运动，理论上存在抓取瞬间玻璃与输送装置相对摩擦运动。

发明内容

本发明提供一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机。可实现在生产线主线上在线飞行抓取；他置于主线输送辊道两侧，无需其他辅助装置；功过各种机构组合运动，可自动变换卸片点位置、姿态(结合检测系统检测数据)，将玻璃垂直装入集装架内。

为了实现上述目的，本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机采用技术方案如下，包括：

堆垛机主体，包括第一旋转机构和第二旋转机构，第一旋转机构包括定位座、转动设于定位座上的支撑架以及与所述支撑架相连的第一驱动组件，在第一驱动组件的驱动下所述支撑架在水平状态和竖直状态间转动；所述第二旋转机构包括盘架横梁和第二驱动组件，所述盘架横梁的两端转动设于所述支撑架上，且盘架横梁与第二驱动组件相连，在第二驱动组件的带动下自转；

所述支撑架包括主轴以及与所述主轴垂直固定的两个支撑臂，所述主轴水平设置且转动设于所述定位座上，所述第一驱动组件与所述主轴相连带动所述主轴转动，所述盘架横梁的两端与所述两个支撑臂分别转动相连；

所述支撑臂包括主臂以及与主臂滑动相连的延伸臂，两个所述支撑臂中的延伸臂均与同一个伸缩驱动组件相连，两个所述延伸臂在伸缩驱动组件的带动下同步运动；

跟随抓取组件，包括移动机构、吸盘架以及固定在所述吸盘架上的多个吸取组件，所述吸盘架、移动机构均与所述盘架横梁相连，且移动机构带动吸盘架沿盘架横梁水平运动；

检测组件以及控制系统，所述检测组件与控制系统通讯相连，对玻璃侧边定位，并同时反馈数据到控制系统，所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构均与所述控制系统相连。

如上所述，本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，具有以下有益效果：其在堆垛平板玻璃过程中，控制系统控制移动机构带动所述跟随抓取组件跟随平板玻璃移动，并在所述跟随抓取组件速度与平板玻璃同步时，完成平板玻璃的抓取，抓取完成后，所述控制系统控制第一驱动组件带动支撑架由水平状态向竖直状态转动，以及控制系统控制第二驱动组件带动盘架横梁转动，使盘架横梁带动跟随抓取组件以及平板玻璃翻转，以此使平板玻璃由水平输送状态转为竖直状态，再通过盘架横梁转动使平板玻璃翻转至支撑架的另一侧，便于平板玻璃的后续竖直堆放；同时两个支撑臂可以更加稳定的承载盘架横梁以及跟随抓取组件；并且通过控制系统控制伸缩驱动组件带动延伸臂伸缩，进而实现盘架横梁以及跟随抓取组件沿支撑臂方向上的伸缩，以此可自适应的抓取和定位不同尺寸的平板玻璃；检测组件则进一步加强了本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的平板玻璃定位准确度。