[发明专利]垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种垛型分析方法，包括：

获取当前场景中的多个物体对应的点云；

将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；

查找所述投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；

针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；

根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息进一步包括：

根据内接矩形的长宽尺寸信息及正投影映射关系，计算被遮挡物体的3D长宽尺寸信息；

利用预设计算方法计算被遮挡物体的3D位姿高度，得到被遮挡物体的3D信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用预设计算方法计算被遮挡物体的3D位姿高度进一步包括：

确定在被遮挡物体预设范围内的至少一个物体；

根据至少一个物体中最高物体的3D位姿高度及预设比例值确定被遮挡物体的3D位姿高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用预设计算方法计算被遮挡物体的3D位姿高度进一步包括：

将被遮挡物体的3D位姿高度设置为预设高度阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，在确定至少一个空缺区域对应的内接矩形之后，所述方法还包括：

利用最小面积过滤方法、最大面积过滤方法和/或长宽比过滤方法对内接矩形进行过滤，得到目标内接矩形。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，在获取当前场景中的多个物体对应的点云之后，所述方法还包括：

获取当前场景中的多个物体的位姿信息，针对任一物体，根据物体的位姿信息判断该物体是否倾斜；

若是，则根据该物体对应的点云中各个3D点的位姿信息调整该物体的3D位姿高度；

所述根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D尺寸信息分析当前场景的垛型信息进一步包括：

根据当前场景中未倾斜物体的点云、倾斜物体的3D位姿高度及被遮挡物体的3D信息确定当前场景的垛型信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，在根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息之后，所述方法还包括：

根据所述垛型信息，控制码垛机器人抓取物体并执行码垛操作。

8.一种垛型分析装置，包括：

获取模块，适于获取当前场景中的多个物体对应的点云；

投影模块，适于将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；

查找模块，适于查找所述投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；

确定模块，适于针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；

分析模块，适于根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定模块进一步适于：

根据内接矩形的长宽尺寸信息及正投影映射关系，计算被遮挡物体的3D长宽尺寸信息；

利用预设计算方法计算被遮挡物体的3D位姿高度，得到被遮挡物体的3D信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述确定模块进一步适于：确定在被遮挡物体预设范围内的至少一个物体；

根据至少一个物体中最高物体的3D位姿高度及预设比例值确定被遮挡物体的3D位姿高度。