[发明专利]垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质。该方法包括：获取当前场景中的多个物体对应的点云；将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；查找投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。本发明通过对被遮挡物体的位姿信息进行估计，实现了对当前场景的真实垛型进行描述，从而避免了垛型较高时，由于低物体被遮挡看不到，误认为此处无物体而错误地进行规划导致压箱问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质。

背景技术

随着工业智能化的发展，通过机器人代替人工对物体(例如工业零件、箱体等)进行操作的情况越来越普及。在控制机器人对物体(如箱子)的码垛任务中，需要根据当前的垛型情况进行下一个物体码放的规划，一般情况可以根据物体的位姿信息及每次的规划情况来进行后续的码放规划。然而，当3D相机倾斜一定角度而不再是正对物料框时，就可能出现当离3D相机近的一侧的物体码放较高时，会遮挡住码放低处的位置，此时3D相机会拍摄不到低处的物体，那么基于3D相机所采集的图像分析得出的垛型并不是当前场景的真实垛型，依据该垛型进行码垛时，就容易造成压箱问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种垛型分析方法，包括：

获取当前场景中的多个物体对应的点云；

将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；

查找投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；

针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；

根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种垛型分析装置，包括：

获取模块，适于获取当前场景中的多个物体对应的点云；

投影模块，适于将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；

查找模块，适于查找投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；

确定模块，适于针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；

分析模块，适于根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述垛型分析方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述垛型分析方法对应的操作。