[发明专利]纵剪机刀具安装方法及系统、纵剪机刀具拆卸方法及系统

权利要求书

1.一种纵剪机刀具安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取刀具安装指令；

根据所述刀具安装指令获取纵剪机刀轴上待进行刀具安装的刀具位置以及刀具种类；

获取机器人的刀具抓取姿态，并控制所述机器人按照所述刀具抓取姿态从刀库中获取对应的刀具；以及获取机器人的刀具安装姿态，并控制所述机器人按照所述刀具安装姿态将所获取的刀具安装至纵剪机刀轴上对应的刀具位置；

所述刀具抓取姿态包括刀具抓取初始姿态，和通过姿态转换矩阵对所述刀具抓取初始姿态进行姿态转换后形成的刀具抓取矫正姿态；

若存放至所述刀库内的刀具未发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取初始姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具；

若存放至所述刀库内的刀具发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取矫正姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具。

2.根据权利要求1所述的纵剪机刀具安装方法，其特征在于，每个刀库包括有一个或多个存放阁，且每个存放阁设置有多个存放同种刀具的刀具存放架；

其中，相邻两个刀具存放架之间存在间距，且所述间距与所述刀具尺寸关联。

3.根据权利要求2所述的纵剪机刀具安装方法，其特征在于，每个存放阁上设置有二维码，所述机器人上设置有工业相机和图像处理模块；

通过所述工业相机拍摄所述二维码，形成对应的二维码图像；

通过所述图像处理模块对所述二维码图像进行识别，获取机器人的刀具抓取姿态和/或刀具安装姿态。

4.根据权利要求1或3所述的纵剪机刀具安装方法，其特征在于，若某个存放阁的最外侧刀具存放架上没有刀具，则控制所述机器人按照刀具存放架的间距进行移动，并根据所述刀具抓取初始姿态或所述刀具抓取矫正姿态抓取除该存放阁最外侧刀具存放架之外的其他存放架上的刀具。

5.一种纵剪机刀具安装系统，其特征在于，包括有：

第一采集模块，用于获取刀具安装指令，并根据所述刀具安装指令获取纵剪机刀轴上待进行刀具安装的刀具位置以及刀具种类；

刀具抓取模块，用于获取机器人的刀具抓取姿态，并控制所述机器人按照所述刀具抓取姿态从刀库中获取对应的刀具；其中，所述刀具抓取姿态包括刀具抓取初始姿态，和通过姿态转换矩阵对所述刀具抓取初始姿态进行姿态转换后形成的刀具抓取矫正姿态；若存放至所述刀库内的刀具未发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取初始姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀库内的刀具发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取矫正姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具；

刀具安装模块，用于获取机器人的刀具安装姿态，并控制所述机器人按照所述刀具安装姿态将所获取的刀具安装至纵剪机刀轴上对应的刀具位置。

6.一种纵剪机刀具拆卸方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取刀具拆卸指令；

根据所述刀具拆卸指令获取纵剪机刀轴上待进行刀具拆卸的刀具位置以及刀具种类；

获取机器人的刀具拆卸姿态，并控制所述机器人按照所述刀具拆卸姿态从纵剪机刀轴上对应的刀具位置拆卸下刀具；以及获取机器人的刀具放置姿态，并控制所述机器人按照所述刀具放置姿态将已拆下的刀具放置至刀库中；

还包括：获取机器人在刀库中成功抓取刀具时的姿态，并将机器人成功抓取刀具时的姿态作为机器人的刀具放置姿态；其中，机器人在刀库中成功抓取刀具时的姿态包括刀具抓取初始姿态，和通过姿态转换矩阵对所述刀具抓取初始姿态进行姿态转换后形成的刀具抓取矫正姿态；若存放至所述刀库内的刀具未发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取初始姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀库内的刀具发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取矫正姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具。

7.根据权利要求6所述的纵剪机刀具拆卸方法，其特征在于，获取机器人在纵剪机刀轴上成功安装刀具后的姿态，并将机器人成功安装刀具后的姿态作为机器人的刀具拆卸姿态。

8.一种纵剪机刀具拆卸系统，其特征在于，包括有：

第二采集模块，用于获取刀具拆卸指令，并根据所述刀具拆卸指令获取纵剪机刀轴上待进行刀具拆卸的刀具位置以及刀具种类；

刀具拆卸模块，用于获取机器人的刀具拆卸姿态，并控制所述机器人按照所述刀具拆卸姿态从纵剪机刀轴上对应的刀具位置拆卸下刀具；

刀具放置模块，用于获取机器人的刀具放置姿态，并控制所述机器人按照所述刀具放置姿态将已拆下的刀具放置至刀库中；包括：获取机器人在刀库中成功抓取刀具时的姿态，并将机器人成功抓取刀具时的姿态作为机器人的刀具放置姿态；其中，机器人在刀库中成功抓取刀具时的姿态包括刀具抓取初始姿态，和通过姿态转换矩阵对所述刀具抓取初始姿态进行姿态转换后形成的刀具抓取矫正姿态；若存放至所述刀库内的刀具未发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取初始姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具；若存放至所述刀库内的刀具发生姿态变化，则控制所述机器人按照所述刀具抓取矫正姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具。