[发明专利]纵剪机刀具安装方法及系统、纵剪机刀具拆卸方法及系统有效
申请号: | 202110656608.X | 申请日: | 2021-06-11 |
公开(公告)号: | CN113334121B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 刘贵林;刘景亚;龚贵波;刘向东 | 申请(专利权)人: | 中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
主分类号: | B23Q3/155 | 分类号: | B23Q3/155 |
代理公司: | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人: | 李铁 |
地址: | 400013*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 纵剪机 刀具 安装 方法 系统 拆卸 | ||
本发明提供一种纵剪机刀具安装方法及系统,和一种纵剪机刀具拆卸方法及系统,本发明不仅可以在安装纵剪机刀具时实现自动化,还可以在拆卸纵剪机刀具时实现自动化;所以,本发明在整个纵剪机刀具的安装和拆卸过程实现了无人化,即本发明在排刀和卸刀过程实现了自动化,从而使得本发明有利于提高纵剪机的自动化程度,提高纵剪机的产出效率,降低作业人员的劳动强度,解决了现有技术中利用人工排刀和卸刀时效率低、风险高的问题。并且,本发明中的纵剪机刀具安装和拆卸方法简单易施,实用性和适用性强。
技术领域
本发明涉及机械自动化加工技术领域,特别是涉及一种纵剪机刀具安装方法及系统,和一种纵剪机刀具拆卸方法及系统。
背景技术
随着钢材消费需求的逐步升级,钢材加工中心已成为钢铁企业提高自身核心竞争力的重点战略之一。目前,钢材加工流水线根据钢材裁剪加工方向的不同分为纵剪机组、横剪机组和飞剪机组三种,其中纵剪机的工作原理是通过旋转圆盘剪(简称刀具)把钢带顺着轧制方向切开获得所需宽度。在纵剪流水线工作前,需在纵剪机刀轴上按照客户的产品规格要求排列安装相应的刀具,排列刀具的过程称为排刀,拆卸刀具的过程称为卸刀,现在常规做法是以人工操作的方式进行排刀和卸刀,而人工排刀和卸刀耗时长、劳动强度大、效率较低。刀轴排刀、卸刀是保证生产效率、实现产品加工尺寸精度的先决条件,在产品规格切换较多的生产线上通常是连续作业的瓶颈。但是人工排刀和卸刀的方式制约了生产线的产出效率,并且随着国内人工成本的大幅度增加和钢材加工行业招工难问题的日渐突出,由于该工种劳动强度较大,职业风险较高,招工难的问题愈发严重。所以,如何提高钢材加工的自动化水平是各个钢材加工企业面临的亟待解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点,本发明的目的在于提供一种纵剪机刀具安装方法及系统,和一种纵剪机刀具拆卸方法及系统,用于解决现有技术中采用人工进行纵剪机排刀和卸刀时所存在的问题。
为实现上述目的及其他相关目的,本发明提供一种纵剪机刀具安装方法,包括以下步骤:
获取刀具安装指令;
根据所述刀具安装指令获取纵剪机刀轴上待进行刀具安装的刀具位置以及刀具种类;
获取机器人的刀具抓取姿态,并控制所述机器人按照所述刀具抓取姿态库从刀库中获取对应的刀具;以及获取机器人的刀具安装姿态,并控制所述机器人按照所述刀具安装姿态将所获取的刀具安装至纵剪机刀轴上对应的刀具位置。
可选地,每个刀库包括有一个或多个存放阁,且每个存放阁设置有多个存放同种刀具的刀具存放架;
其中,相邻两个刀具存放架之间存在间距,且所述间距与所述刀具尺寸关联。
可选地,每个存放阁上设置有二维码,所述机器人上设置有工业相机和图像处理模块;
通过所述工业相机拍摄所述二维码,形成对应的二维码图像;
通过所述图像处理模块对所述二维码图像进行识别,获取机器人的刀具抓取姿态和/或刀具安装姿态。
可选地,所述刀具抓取姿态包括刀具抓取初始姿态,和通过姿态转换矩阵对所述刀具抓取初始姿态进行姿态转换后形成的刀具抓取矫正姿态;
若存放至所述刀库内的刀具未发生姿态变化,则控制所述机器人按照所述刀具抓取初始姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具;
若存放至所述刀库内的刀具发生姿态变化,则控制所述机器人按照所述刀具抓取矫正姿态抓取所述刀库中刀具存放架上存放的刀具。
可选地,若某个存放阁的最外侧刀具存放架上没有刀具,则控制所述机器人按照刀具存放架的间距进行移动,并根据所述刀具抓取初始姿态或所述刀具抓取矫正姿态抓取除该存放阁最外侧刀具存放架之外的其他存放架上的刀具。
本发明还提供一种纵剪机刀具安装系统,包括有:
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