[发明专利]一种室内定位方法

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过多个读写器分别采集待定位的电子标签的信号强度数据；

根据对数距离路径损耗模型和所述信号强度数据，得到所述电子标签分别与多个所述读写器的距离；

根据所述电子标签分别与多个所述读写器的距离，通过似然函数和最大似然估计原理，得到所述电子标签的粗定位位置；

通过环境影响因子调整模型修正所述似然函数中的环境影响因子；

计算修正后的环境影响因子的方差；

当所述方差满足预设条件时，根据所述方差和所述粗定位位置，得到所述电子标签的精确位置。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述通过多个读写器分别采集待定位的电子标签的信号强度数据，具体包括：

识别出满足无线传感网络的预设阈值条件的多个读写器；

所述多个读写器分别连续采集预设次数的待定位的电子标签的信号强度；

选择每一读写器连续采集的预设次数的信号强度数据的中值作为采样的信号强度，得到多个读写器采集的信号强度数据，其中，所述信号强度数据包含多个读写器采集到电子标签的信号强度。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据对数距离路径损耗模型和所述信号强度数据，得到所述电子标签分别与多个所述读写器的距离，具体包括：

采用对数距离路径损耗模型计算得到所述电子标签分别与多个所述读写器的距离，其中，

P(d)是读写器与电子标签距离为d时的信号强度，d₀为参考距离，P₀为读写器与电子标签距离为d₀时的信号强度，η为衰减因子，σ为环境影响因子，ξ为标准偏差为σ的零均值正交分布随机变量。

4.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述电子标签分别与多个所述读写器的距离，通过似然函数和最大似然估计原理，得到所述电子标签的粗定位位置，具体包括：

根据N个读写器收到的信号强度数据P＝[P₁ P₂ … P_n]和计算得到的对应距离D＝[d₁d₂ … d_n]；

根据所述对数距离路径损耗模型的得到信号强度P的似然函数：

当L(P|D)取得最大时，得到所述电子标签的粗定位位置，即

其中，x和y为所述电子标签的坐标，x_i和y_i为分别为N个读写器的坐标，d₀为参考距离，P₀为读写器与电子标签距离为d₀时的信号强度，ξ表示标准偏差为σ，均值为μ的正交分布随机变量，η为衰减因子，l(P|(x,y)表示各测量点(x,y)关于盲节点信号强度P的函数，为N个读写器收到的信号强度数据的均值。

5.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述通过环境影响因子调整模型修正所述似然函数中的环境影响因子，具体包括：

通过环境影响因子调整模型：修正所述似然函数中的环境因子σ；其中，σ_iⁿ为调整前的σ_i，σ_iⁿ⁺¹为修正后的σ_i，其中，d_i为所述对数距离路径损耗模型的映射距离，为估计坐标计算距离,η为衰减因子。

6.如权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述计修正后的环境影响因子的方差，具体包括：

通过公式计算得到修正后的环境影响因子的方差σ²其中，σ₀²为初始的环境影响因子方差。