[发明专利]基于3D包围盒的压箱检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于3D包围盒的压箱检测方法，包括：

获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；

获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；

基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；

根据所述虚拟3D包围盒及第二物体的点云检测是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云检测是否存在压箱风险进一步包括：

统计位于所述虚拟3D包围盒内第二物体的点云的数量；

判断点云数量是否大于预设点云阈值；

若是，则确定存在压箱风险；若否，则确定不存在压箱风险。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在统计位于所述虚拟3D包围盒内第二物体的点云的数量之前，所述方法还包括：

将所述第二物体的多个点云的坐标转换至所述虚拟3D包围盒的坐标系下。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述输出压箱检测结果进一步包括：

输出第一物体的抓取点对应的位姿信息及压箱检测标记，其中，压箱检测标记包含：压箱标记或抓取标记；或者

若不存在压箱风险，则输出第一物体的抓取点对应的位姿信息。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云进一步包括：

获取场景图像以及场景图像对应的点云，利用预设分割算法对场景图像进行分割处理，得到所述场景图像中各个物体的分割结果，根据所述场景图像对应的点云以及各个物体的分割结果，确定各个物体对应的点云；

确定场景图像中的第一物体及第二物体，基于第一物体的点云确定该物体的抓取点对应的位姿信息。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述底面尺寸阈值具体是根据机器人夹具的尺寸及机器人的转弯半径而确定的。

7.一种基于3D包围盒的压箱检测装置，包括：

第一获取模块，适于获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；

第二获取模块，适于获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；

构建模块，适于基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；

检测模块，适于根据所述虚拟3D包围盒及第二物体的点云检测是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：统计位于所述虚拟3D包围盒内第二物体的点云的数量；

判断点云数量是否大于预设点云阈值；

若是，则确定存在压箱风险；若否，则确定不存在压箱风险。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述检测模块还适于：将所述第二物体的多个点云的坐标转换至所述虚拟3D包围盒的坐标系下。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：输出第一物体的抓取点对应的位姿信息及压箱检测标记，其中，压箱检测标记包含：压箱标记或抓取标记；或者，

若不存在压箱风险，则输出第一物体的抓取点对应的位姿信息。