[发明专利]基于3D包围盒的压箱检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于3D包围盒的压箱检测方法及装置。该方法包括：获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云判断是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果，从而能够准确地判断出第一物体周围是否存在可能造成压箱的第二物体，通过输出压箱检测结果能够精准控制机器人夹具进行安全抓取，避免机器人夹具抓取第一物体时对其周围的第二物体造成破坏的现象。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于3D包围盒的压箱检测方法及装置。

背景技术

随着工业智能化的发展，通过机器人代替人工对物体(例如工业零件、箱体等)进行操作的情况越来越普及。在机器人操作时，一般需要抓取物体，将物体从一个位置移动并放置至另一位置处，例如从传送带上抓取物体移动并放置于托盘上或笼车中，又如从托盘上抓取物体，按要求放置于传送带或其他托盘上等。然而，现有技术中可能出现某个物体虽然从码垛角度或者拆垛角度是最适合抓取的，但是可能出现该物体周围的存在其它高大物体而造成压箱的问题，破坏了其它物体。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于3D包围盒的压箱检测方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于3D包围盒的压箱检测方法，包括：

获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；

获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；

基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；

根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云判断是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于3D包围盒的压箱检测装置，包括：

第一获取模块，适于获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；

第二获取模块，适于获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；

构建模块，适于基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；

检测模块，适于根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云检测是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于3D包围盒的压箱检测方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于3D包围盒的压箱检测方法对应的操作。

根据本发明提供的方案，通过在第一物体的抓取点的上方，构建能够机器人夹具安全抓取的虚拟3D包围盒，根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云进行压箱风险检测能够准确地判断出第一物体周围是否存在可能造成压箱的第二物体，通过输出压箱检测结果能够精准控制机器人夹具进行安全抓取，避免机器人夹具抓取第一物体时对其周围的第二物体造成破坏的现象。