[发明专利]一种多芯密集电缆的全自动抓取机构

权利要求书

1.一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：包括电缆插座制动模块和机械手爪抓取模块；

细线线缆能够半插入所述电缆插座制动模块的插座孔中，且能够通过控制插座孔移动，使插孔与所述机械手爪抓取模块的线夹对齐；

所述机械手爪抓取模块包括线夹和连杆机构，所述线夹能够夹取半插入插座孔中的细线线缆，并在连杆机构带动下实现从抓取到取走的工位转换；

所述电缆插座制动模块包括X方向位移模组、Y方向位移模组、电缆放置件和电动夹爪；

两组所述X方向位移模组平行布置，一组Y方向位移模组布置在两组平行布置的X方向位移模组上，X方向位移模组能够驱动Y方向位移模组在X方向移动；电缆放置件通过安装座连接在Y方向位移模组上，且电缆放置件在安装座上的安装高度可调；Y方向位移模组能够带动所述安装座在Y方向上移动；

所述X方向位移模组和Y方向位移模组配合实现所述电缆放置件的位置移动；

所述电缆放置件前端具有插座孔，细线线缆能够半插入所述插座孔中；所述电缆放置件上的插座孔轴向平行于X方向；通过预先设置电缆放置件的安装高度，使得电缆放置件的插座孔高度与处于抓取工位下的线夹高度一致；

所述电动夹爪能够驱动所述机械手爪抓取模块的线夹打开。

2.根据权利要求1所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：所述机械手爪抓取模块包括线夹、连杆机构和手爪制动模组；

所述线夹固定在所述连杆机构的末端，常规状态为夹持状态，也能够在电动夹爪驱动下转换为打开状态；

所述手爪制动模组通过连杆机构带动所述线夹从抓取工位到取走工位的转换。

3.根据权利要求2所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：所述线夹包括前端夹头交叉配合的上夹和下夹，在线夹中部及后部分别连接上夹和下夹的连接铆钉，套在连接铆钉上的复位弹簧；复位弹簧使线夹处于上夹和下夹的前端夹头夹持面紧贴的夹持状态；而电动夹爪能够压迫所述线夹，使上夹和下夹中后部克服复位弹簧的预紧力而相互靠近，使上夹和下夹的前端夹头夹持面相互分离。

4.根据权利要求3所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：上夹和下夹的前端夹头的夹持面具有与细线线缆尺寸对应的凹槽。

5.根据权利要求2所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：所述连杆机构包括抓杆、连接杆、驱动杆、驱动连接器、直线光轴；所述抓杆一端与线夹连接，另一端与连接杆一端铰接，所述抓杆中部伸出支臂，支臂末端与固定安装的固定连接块铰接；所述连接杆另一端与所述驱动杆一端铰接；所述驱动杆另一端与驱动连接器铰接；所述驱动连接器套装在直线光轴上，并能够在手爪制动模组驱动下沿直线光轴轴向移动；所述直线光轴固定安装，且直线光轴轴向平行于所述插座孔轴向。

6.根据权利要求2所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，其特征在于：X方向位移模组、Y方向位移模组以及手爪制动模组均采用利用步进电机带动丝杠转动，进而带动安装在丝杠上的滑块，实现滑块轴向移动的运动方式；Y方向位移模组安装在X方向位移模组的滑块上，电缆放置件的安装座安装在Y方向位移模组的滑块上；手爪制动模组的滑块上安装连接件，所述连接件与驱动连接器连接。