[发明专利]一种多芯密集电缆的全自动抓取机构

说明书

本发明提出一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，包括电缆插座制动模块和机械手爪抓取模块；细线线缆能够半插入所述电缆插座制动模块的插座孔中，且能够通过控制插座孔移动，使插孔与机械手爪抓取模块的线夹对齐；机械手爪抓取模块包括线夹和连杆机构，线夹能够夹取半插入插座孔中的细线线缆，并在连杆机构带动下实现从抓取到取走的工位转换。高自由度电缆插座配合机械手爪运动，可将线径较细的线缆与机械手爪末端的线夹对齐，进一步配合电动夹爪和机械手爪实现电缆的抓取与取走动作。本发明可在一定程度上代替装配工人，完成对线径较细且多芯密集线缆的自动抓取，减轻工人的工作负担，提高线缆装配效率，为实现全自动线束接插奠定基础。

技术领域

本发明涉及多芯密集电缆的自动接插技术领域，具体为一种多芯密集电缆的全自动抓取机构。

背景技术

在当今电子化、信息化时代中，电缆发展非常迅速，在汽车、家电、通讯设备、计算机、航空航天装备等领域都涉及到电缆产品的使用。市场需求量的不断扩大，将有效地带动电缆加工设备产业的发展。但随着对产品质量及生产效率要求的不断提高，自动化、精密化、高速化、模块化、智能化生产己成为电缆制造业逐渐发展的方向。由于我国对电缆全自动装配设备的研究起步较晚，虽然有一定程度的发展，但与国外同类型的电缆装配设备相比，在相关核心技术上仍存在较大的差距，尤其是在一些精密技术领域。一些高端领域，如高速列车上的电缆，我国仍需大量进口，这也说明了国内的电缆生产加工企业，无法从根本上满足国内市场对高品质电缆的需求。

在电缆自动加工设备中，国内对电缆线束插植机的研究投入少，其发展速度远远不及送线和压接设备，虽有一些民营企业开发了电缆自动插植机，但是只能进行一种接插件送料和的一端插植，导线线色和所压接的端子形状单一，无法满足电缆加工企业多规格接插件插植的生产要求，因此大部分企业仍采用人工插植。国外像Komax公司生产的Zeta模块电缆加工设备，能够完成多线色、多类型接插件插植，但使用领域较窄，只能加工插植线径较粗的导线，针对线径较细且芯数密集的线缆插头，仍无法实现自动插植。

在现有专利中，发明专利CN107346857A提供了一种机器人自动插电缆端子的装置及其插电缆端子方法，装置能够全自动将电缆端子插进护套,可以对两端均有端子的电缆进行准确的插线工作，但对于线径较细且芯数密集的电缆接插并未给出实际解决方案，具有相当大的局限性。

发明内容

针对目前多芯小型密集电缆接插主要依赖于人工操作，装配过程对工人注意力要求高，装配效率低的问题，本发明提出了一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，设计高自由度的电缆插座以及电动夹爪的制动方案，保证细线电缆与线夹的精准对齐，配合设计的机械手爪准确快速地抓取相应细线电缆。

本发明的技术方案为：

所述一种多芯密集电缆的全自动抓取机构，包括电缆插座制动模块和机械手爪抓取模块；

细线线缆能够半插入所述电缆插座制动模块的插座孔中，且能够通过控制插座孔移动，使插孔与所述机械手爪抓取模块的线夹对齐；

所述机械手爪抓取模块包括线夹和连杆机构，所述线夹能够夹取半插入插座孔中的细线线缆，并在连杆机构带动下实现从抓取到取走的工位转换。

进一步的，所述电缆插座制动模块包括X方向位移模组、Y方向位移模组、电缆放置件和电动夹爪；

所述X方向位移模组和Y方向位移模组配合实现所述电缆放置件的位置移动；

所述电缆放置件前端具有插座孔，细线线缆能够半插入所述插座孔中；

所述电动夹爪能够驱动所述机械手爪抓取模块的线夹打开。