[发明专利]一种图像处理方法、装置、环视系统、汽车和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取多个待拼接图像和所述多个待拼接图像中每个待拼接图像的像素值集合；所述多个待拼接图像中相邻的两个待拼接图像具有重叠区域；

从所述多个待拼接图像中确定初始参考图像；

基于所述初始参考图像的像素值集合对除所述初始参考图像之外的每个待拼接图像的像素值集合进行亮度调整；

将所述初始参考图像与亮度调整后的待拼接图像进行拼接处理，得到环视图像；

基于所述环视图像中每个像素的像素值，确定颜色调整参数；

基于所述颜色调整参数对所述环视图像进行调整，得到调整后的环视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始参考图像的像素值集合对除所述初始参考图像之外的每个待拼接图像的像素值集合进行亮度调整，包括：

将所述初始参考图像确定为当前参考图像；

将所述当前参考图像的相邻的待拼接图像作为当前待拼接图像；

基于所述当前参考图像与所述当前待拼接图像之间的重叠区域，确定所述重叠区域在所述当前参考图像上对应的第一子区域和在所述相邻的待拼接图像上对应的第二子区域；

基于所述第一子区域对应的第一像素值子集合和所述第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数；

根据所述亮度调整参数对所述当前待拼接图像进行调整；

将调整后的当前待拼接图像确定为所述当前参考图像，再次执行：将所述当前参考图像的相邻的待拼接图像作为当前待拼接图像；基于所述当前参考图像与所述当前待拼接图像之间的重叠区域，确定所述重叠区域在所述当前参考图像上对应的第一子区域和在所述相邻的待拼接图像上对应的第二子区域；基于所述第一子区域对应的第一像素值子集合和所述第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数；根据所述亮度调整参数对所述当前待拼接图像进行调整，直至除所述初始参考图像之外的每个待拼接图像均已调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子区域对应的第一像素值子集合和所述第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数，包括：

对所述第一像素值子集合和所第二像素值子集合分别进行灰度化处理，得到第一灰度值集合和第二灰度值集合；

基于所述第一灰度值集合和所述重叠区域的像素尺寸，确定第一灰度均值；

基于所述第二灰度值集合和所述重叠区域的像素尺寸，确定第二灰度均值；

根据所述第一灰度均值和所述第二灰度均值，确定所述亮度调整参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素值集合包括每个像素的红、绿、蓝三个颜色通道值；所述颜色调整参数包括红色通道调整值、绿色通道调整值和蓝色通道调整值；

所述基于所述环视图像中每个像素的像素值，确定颜色调整参数，包括：

基于所述环视图像中每个像素的红、绿、蓝三个颜色通道值，确定红色通道调整值、绿色通道调整值和蓝色通道调整值；

所述基于所述颜色调整参数对所述环视图像进行调整，包括：

基于所述红色通道调整值、所述绿色通道调整值和所述蓝色通道调整值分别对所述环视图像中每个像素的红、绿、蓝三个颜色通道值进行调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述环视图像中每个像素的红、绿、蓝三个颜色通道值，确定红色通道调整值、绿色通道调整值和蓝色通道调整值，包括：

基于所述环视图像中每个像素的红色通道值和所述环视图像的像素尺寸，确定红色通道均值；

基于所述环视图像中每个像素的绿色通道值和所述环视图像的像素尺寸，确定绿色通道均值；

基于所述环视图像中每个像素的蓝色通道值和所述环视图像的像素尺寸，确定蓝色通道均值；

基于所述红色通道均值、所述绿色通道均值和所述蓝色通道均值确定所述环视图像的像素均值；

根据所述像素均值和所述红色通道均值确定所述红色通道调整值；

根据所述像素均值和所述绿色通道均值确定所述绿色通道调整值；

根据所述像素均值和所述蓝色通道均值确定所述蓝色通道调整值。