[发明专利]一种图像处理方法、装置、环视系统、汽车和存储介质

说明书

本申请涉及一种图像处理方法、装置、环视系统、汽车和存储介质，该方法包括：获取多个待拼接图像和多个待拼接图像中每个待拼接图像的像素值集合；多个待拼接图像中相邻的两个待拼接图像具有重叠区域；从多个待拼接图像中确定初始参考图像；基于初始参考图像的像素值集合对除初始参考图像之外的每个待拼接图像的像素值集合进行亮度调整；将初始参考图像与亮度调整后的待拼接图像进行拼接处理，得到环视图像；基于环视图像中每个像素的像素值，确定颜色调整参数；基于颜色调整参数对环视图像进行调整，得到调整后的环视图像。如此，可以消除多个拼接图像之间的拼接痕迹，使得环视图像整体亮度和饱和度趋于均衡，显示效果更加符合人眼的主观感受。

技术领域

本申请涉及图像数据处理技术领域，特别涉及一种图像处理方法、装置、环视系统、汽车和存储介质。

背景技术

环视系统为自动驾驶车辆自动泊车辅助功能提供了车辆周围的环境信息。在车辆应用中，环视系统需要将安装在车辆各个方向上的摄像头采集到的图像进行拼接和融合，输出一张全景环视图像。

现有的环视系统拼接出来的环视图像，拼接痕迹明显，存在人眼可见的明显的分界线，以及由于不同的相机曝光不同，使得环视图像整体显示效果不一致，这非常影响用户体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、环视系统、汽车和存储介质，可以消除多个拼接图像之间的拼接痕迹，可以应用于自动驾驶泊车场景下环视视觉感知，从而使得环视系统输出的环视图像的亮度和饱和度趋于均衡，显示效果更加符合人眼的主观感受。

一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，包括：

获取多个待拼接图像和多个待拼接图像中每个待拼接图像的像素值集合；多个待拼接图像中相邻的两个待拼接图像具有重叠区域；

从多个待拼接图像中确定初始参考图像；

基于初始参考图像的像素值集合对除初始参考图像之外的每个待拼接图像的像素值集合进行亮度调整；

将初始参考图像与亮度调整后的待拼接图像进行拼接处理，得到环视图像；

基于环视图像中每个像素的像素值，确定颜色调整参数；

基于颜色调整参数对环视图像进行调整，得到调整后的环视图像。

可选的，基于初始参考图像的像素值集合对除初始参考图像之外的每个待拼接图像的像素值集合进行亮度调整，包括：

将初始参考图像确定为当前参考图像；

将当前参考图像的相邻的待拼接图像作为当前待拼接图像；

基于当前参考图像与当前待拼接图像之间的重叠区域，确定重叠区域在当前参考图像上对应的第一子区域和在相邻的待拼接图像上对应的第二子区域；

基于第一子区域对应的第一像素值子集合和第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数；

根据亮度调整参数对当前待拼接图像进行调整；

将调整后的当前待拼接图像确定为当前参考图像，再次执行：将当前参考图像的相邻的待拼接图像作为当前待拼接图像；基于当前参考图像与当前待拼接图像之间的重叠区域，确定重叠区域在当前参考图像上对应的第一子区域和在相邻的待拼接图像上对应的第二子区域；基于第一子区域对应的第一像素值子集合和第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数；根据亮度调整参数对当前待拼接图像进行调整，直至除初始参考图像之外的每个待拼接图像均已调整。

可选的，基于第一子区域对应的第一像素值子集合和第二子区域对应的第二像素值子集合，确定亮度调整参数，包括：

对第一像素值子集合和所第二像素值子集合分别进行灰度化处理，得到第一灰度值集合和第二灰度值集合；

基于第一灰度值集合和重叠区域的像素尺寸，确定第一灰度均值；

基于第二灰度值集合和重叠区域的像素尺寸，确定第二灰度均值；

根据第一灰度均值和第二灰度均值，确定亮度调整参数。