[发明专利]一种用于水下机器人的推进装置

权利要求书

1.一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：包括与机器人主体连接的安装框(1)，所述安装框(1)内设有多个固定环(2)，所述固定环(2)靠近机器人主体的一端设有固定板(3)，所述固定板(3)远离机器人主体的一侧设有安装筒(4)，所述安装筒(4)位于固定环(2)内且与固定板(3)转动连接，所述固定板(3)远离安装筒(4)的一侧设有电机(5)，所述电机(5)的输出轴位于安装筒(4)内且连接有第一电推杆(6)，所述安装筒(4)内壁上设有限位环(7)，所述第一电推杆(6)贯穿限位环(7)的中孔，所述第一电推杆(6)活动部的外侧设有限位键(8)，所述限位环(7)上圆形阵列有多个与限位键(8)相适应的键槽(9)，所述安装筒(4)筒壁上转动设有多个连接杆(10)，所述连接杆(10)贯穿安装筒(4)筒壁且通过轴承与筒壁转动连接，所述连接杆(10)位于安装筒(4)外的一端设有桨板(11)，所述连接杆(10)位于安装筒(4)内的一端设有第一锥齿轮(12)，所述第一电推杆(6)的活动部上套有能与第一锥齿轮(12)啮合的第二锥齿轮(13)。

2.根据权利要求1所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述第一电推杆(6)的活动端通过转轴转动设有能与第一锥齿轮(12)啮合的第三锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(12)位于第二锥齿轮(13)和第三锥齿轮(14)之间。

3.根据权利要求1所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述安装框(1)内设有十字形的隔板(15)，所述隔板(15)将安装框(1)内部分隔出4个安装区(16)，所述固定环(2)安装在安装区(16)内。

4.根据权利要求1所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述安装框(1)外侧靠近机器人主体的边缘转动设有多个第二电推杆(17)，多个所述第二电推杆(17)分别对应安装框(1)的一个侧边，所述第二电推杆(17)另一端与机器人主体连接。

5.根据权利要求4所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述安装框(1)的中心位置通过安装杆(18)与机器人主体连接，所述安装杆(18)与安装框(1)之间通过关节轴承(19)连接。

6.根据权利要求4或5所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述第二电推杆(17)的数量至少为3个。

7.根据权利要求1所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述电机(5)外套有防护壳(20)，所述防护壳(20)远离固定板(3)一端的壳壁上设有多个横向贯穿防护壳(20)两侧的第一过水孔(21)。

8.根据权利要求7所述一种用于水下机器人的推进装置，其特征在于：所述防护壳(20)远离固定板(3)一端的壳壁上设有多个纵向贯穿防护壳(20)两侧的第二过水孔(22)，所述第一过水孔(21)和第二过水孔(22)纵横交错。