[发明专利]一种用于水下机器人的推进装置

说明书

本发明公开了一种用于水下机器人的推进装置，主要涉及水下机器人领域。包括安装筒，所述固定板远离安装筒的一侧设有电机，所述电机的输出轴位于安装筒内且连接有第一电推杆，所述安装筒筒壁上转动设有多个连接杆，所述连接杆贯穿安装筒筒壁，所述连接杆位于安装筒外的一端设有桨板，所述连接杆位于安装筒内的一端设有第一锥齿轮，所述第一电推杆的活动部上套有能与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。本发明的有益效果在于：能通过调整桨板的角度来调节整个螺旋桨拨水的力度，从而调整水下机器人的推进速度，不需要单纯的依靠电机频繁调整转速来实现推进速度的调整，减小电机的工作强度，延长使用寿命。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体是一种用于水下机器人的推进装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。典型的遥控潜水器是由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等) 和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)。

水下推进装置是水下机器人的动力之源，是水下机器人实现精确运动的关键。常见的推进装置大多是采用电机驱动螺旋桨转动来推动水下机器人行进，在需要改变水下机器人的行进速度时，只能通过改变电机的转速来改变螺旋桨的转速，从而实现水下机器人行进速度的调整，然而电机频繁的转换转速，会加速电机部件的磨损老化，就会提高故障率，还会减少电机的使用寿命，影响水下机器人的正常工作和使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于水下机器人的推进装置，它能通过调整桨板的角度来调节整个螺旋桨拨水的力度，从而调整水下机器人的推进速度，不需要单纯的依靠电机频繁调整转速来实现推进速度的调整，减小电机的工作强度，延长使用寿命。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种用于水下机器人的推进装置，包括与机器人主体连接的安装框，所述安装框内设有多个固定环，所述固定环靠近机器人主体的一端设有固定板，所述固定板远离机器人主体的一侧设有安装筒，所述安装筒位于固定环内且与固定板转动连接，所述固定板远离安装筒的一侧设有电机，所述电机的输出轴位于安装筒内且连接有第一电推杆，所述安装筒内壁上设有限位环，所述第一电推杆贯穿限位环的中孔，所述第一电推活动部的外侧设有限位键，所述限位环上圆形阵列有多个与限位键相适应的键槽，所述安装筒筒壁上转动设有多个连接杆，所述连接杆贯穿安装筒筒壁，所述连接杆位于安装筒外的一端设有桨板，所述连接杆位于安装筒内的一端设有第一锥齿轮，所述第一电推杆的活动部上套有能与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

进一步的，所述第一电推杆的活动端通过转轴转动设有能与第一锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述第一锥齿轮位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间。

进一步的，所述安装框内设有十字形的隔板，所述隔板将安装框内部分隔出4个安装区，所述固定环安装在安装区内。

进一步的，所述安装框外侧靠近机器人主体的边缘转动设有多个第二电推杆，多个所述第二电推杆分别对应安装框的一个侧边，所述第二电推杆另一端与机器人主体连接。

进一步的，所述安装框的中心位置通过安装杆与机器人主体连接，所述安装杆与安装框之间通过关节轴承连接。

进一步的，所述第二电推杆的数量至少为3个。

进一步的，所述电机外套有防护壳，所述防护壳远离固定板一端的壳壁上设有多个横向贯穿防护壳两侧的第一过水孔。

进一步的，所述防护壳远离固定板一端的壳壁上设有多个纵向贯穿防护壳两侧的第二过水孔，所述第一过水孔和第二过水孔纵横交错。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：