[发明专利]室内目标运行轨迹识别系统

权利要求书

1.一种室内目标运行轨迹识别系统，其特征在于，

包括服务器和用于佩戴人体上的定位标签，其中，所述服务器包括预先构建的语义地图、第一数据库、处理器和存储有计算机程序的存储器，所述定位标签包括定位设备；当所述处理器在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、实时接收所述定位标签的定位设备每间隔预设第一时间间隔上报的原始位置信息，将所述原始位置信息转换为相对于所述语义地图的地图位置信息，并按上报时间顺序存储至所述第一数据库中；

步骤S2、从所述第一数据库中获取距离当前时刻最近的N个地图位置信息{S₁，S₂，…S_N}，其中，S₁，S₂，…S_N按照上报时间距离当前时刻的时间间隔从小到大的顺序排序，S_i表示距离当前时刻最近的第i个地图位置信息，i=1,2,…N；

步骤S3、基于{S₁，S₂，…S_N}判断距离当前时刻最近的N个地图位置在所述语义地图上的轨迹是否为目标运行轨迹，所述目标运行轨迹为预设直线轨迹；

所述定位标签还包括加速度计，当所述服务器实时接收所述定位标签的定位设备上报的原始位置信息时，同时接收所述加速度计上报的原始加速度信息，并将所述原始加速度信息转换为相对于所述语义地图的地图偏角信息，所述地图偏角信息为加速度计相对于所述语义地图X轴的偏角信息，并按上报时间顺序存储至所述第一数据库中；

当所述步骤S3基于{S₁，S₂，…S_N}判断距离当前时刻最近的N个地图位置在所述语义地图上的轨迹为预设直线轨迹后，还包括：

步骤S4、获取{S₁，S₂，…S_N}对应的N个地图偏角信息{θ₁，θ₂，…θ_N}，θ_i表示距离当前时刻最近的第i个地图偏角信息，i=1,2,…N，获取∣θ₁-θ_N∣，并判断∣θ₁-θ_N∣是否小于等于预设的第一角度差，若是，则直接执行步骤S43，否则，执行步骤S42；

步骤S42、判断∣θ₁-θ_N∣是否小于等于预设的第二角度差，若是，则基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新当前初始化方向绑定角∂，否则，确定所述定位标签从θ₁对应的上报时间到θ_N对应的上报时间的时间段内发生了翻转，基于{θ₁，θ₂，…θ_N}确定翻转点对应的地图偏角θ_k，再基于{θ₁，θ₂，…θ_k}更新当前初始化方向绑定角∂，其中，所述初始化方向绑定角为人体与定位标签的初始化方向绑定角；

步骤S43、基于θ₁、θ₂、∂确定佩戴所述定位标签的人员基于所述语义地图的当前人体朝向角Φ₁=θ₁-θ₂+∂，其中，∂为当前初始化方向绑定角。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述语义地图被划分为若干网格，每一网格的状态值为1或0，网格状态值为0表示对应位置能够行走，网格状态值为1表示对应位置不能行走，每一所述地图位置信息对应所述语义地图一个网格。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述网格为正方形网格，所述网格边长基于所述语义地图预设的定位分辨率设定。