[发明专利]基于不可翻转定位标签的室内人体朝向识别系统

权利要求书

1.一种基于不可翻转定位标签的室内人体朝向识别系统，其特征在于，

包括服务器和用于佩戴人体上的定位标签，其中，所述服务器包括预先构建的语义地图、第一数据库、处理器和存储有计算机程序的存储器，所述定位标签包括定位设备和加速度计；所述服务器实时接收所述定位标签的定位设备和加速度计每间隔预设时间间隔上报的信息对，所述信息对包括原始位置信息和原始加速度信息，并将所述原始位置信息和原始加速度信息转换为相对于所述语义地图的地图位置信息和地图偏角信息，所述地图偏角信息为加速度计相对于所述语义地图X轴的偏角信息，并按上报时间顺序存储至所述第一数据库中；当所述处理器在执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、从所述第一数据库中获取距离当前时刻最近的N个地图位置信息{S₁，S₂，…S_N}和对应的N个地图偏角信息{θ₁，θ₂，…θ_N}，其中，S₁，S₂，…S_N以及θ₁，θ₂，…θ_N均按照上报时间距离当前时刻的时间间隔从小到大的顺序排序，S_i表示距离当前时刻最近的第i个地图位置信息，θ_i表示距离当前时刻最近的第i个地图偏角信息，i=1,2,…N；

步骤S2、基于{S₁，S₂，…S_N}判断距离当前时刻最近的N个地图位置在所述语义地图上的轨迹是否符合预设直线轨迹，若符合，则执行步骤S3，否则返回步骤S1；

步骤S3、获取∣θ₁-θ_N∣，并判断∣θ₁-θ_N∣是否大于预设的第一角度差，若大于，则基于{θ₁，θ₂，…θ_N}更新当前初始化方向绑定角∂后执行步骤S4，否则，直接执行步骤S4，其中，所述初始化方向绑定角为人体与定位标签的初始化方向绑定角；

步骤S4、基于θ₁、θ₂、∂确定佩戴所述定位标签的人员基于所述语义地图的当前人体朝向角Φ₁=θ₁-θ₂+∂，其中，∂为当前初始化方向绑定角，然后返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第一角度差小于等于10°。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述服务器还包括显示地图，所述显示地图的X轴和所述语义地图的X轴的夹角为β，则步骤S4还包括:

步骤S41、基于佩戴所述定位标签的人员基于所述语义地图的当前人体朝向角Φ₁和所述显示地图的X轴和所述语义地图的X轴的夹角β，确定佩戴所述定位标签的人员基于所述显示地图的当前人体朝向角Φ₂=Φ₁+β。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述语义地图被划分为若干网格，每一网格的状态值为1或0，网格状态值为0表示对应位置能够行走，网格状态值为1表示对应位置不能行走，每一所述地图位置信息对应所述语义地图一个网格，所述步骤S2中，所述基于{S₁，S₂，…S_N}判断距离当前时刻最近的N个地图位置在所述语义地图上的轨迹是否符合预设直线轨迹，包括：

步骤S201、获取每一S₁，S₂，…S_N中每一地图位置信息对应的网格中心点，并判断S₁，S₂，…S_N对应的网格中心点是否在一条直线上，若是，则确定距离当前时刻最近的N个地图位置在所述语义地图上的轨迹符合预设直线轨。