[发明专利]光心对齐检测方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种光心对齐检测方法，其特征在于，包括：

确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的第一映射矩阵；

基于所述第一映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心是否对齐；

所述基于所述第一映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵，包括：

通过全局优化算法对所述第一映射矩阵进行处理，确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵表示所述摄像设备采集所述第一图像时的位姿与采集所述第二图像的位姿之间的差异。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心是否对齐，包括：

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对是否符合设定条件；

响应于所述多对特征点对符合所述设定条件，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心对齐。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对是否符合设定条件，包括：

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵求解得到第二映射矩阵；

基于所述第二映射矩阵与所述第一映射矩阵的对应关系，确定所述多个特征点对是否符合设定条件。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的第一映射矩阵，包括：

基于摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像，确定特征点对集合；其中，所述特征点对集合包括多对特征点对，每对所述特征点对包括存在对应关系的所述第一图像中的一个第一特征点和所述第二图像中的一个第二特征点；

基于所述特征点对集合确定所述第一图像与所述第二图像之间的第一映射矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像，确定特征点对集合，包括：

基于摄像设备在不同位姿采集得到的多个图像，从所述多个图像中确定连续采集的第一图像和第二图像；

确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对；

基于所述多对特征点对得到所述特征点对集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对，包括：

分别对所述第一图像和所述第二图像进行特征点提取，得到所述第一图像对应的多个第一特征点和所述第二图像对应的多个第二特征点；

基于所述多个第一特征点中每个第一特征点对应的特征描述子和所述多个第二特征点中每个第二特征点对应的特征描述子，确定多个所述第一特征点与所述第二特征点之间的对应关系；

基于存在对应关系的所述第一特征点和所述第二特征点确定一个所述特征点对，得到所述多个特征点对。

7.一种光心对齐检测装置，其特征在于，包括：

映射矩阵确定模块，用于确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的第一映射矩阵；

矩阵估计模块，用于基于所述第一映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；

对齐验证模块，用于基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心是否对齐；

所述矩阵估计模块，具体用于通过全局优化算法对所述第一映射矩阵进行处理，确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵表示所述摄像设备采集所述第一图像时的位姿与采集所述第二图像的位姿之间的差异。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的光心对齐检测方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的光心对齐检测方法。