[发明专利]光心对齐检测方法和装置、存储介质、电子设备

说明书

本公开公开了一种光心对齐检测方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的映射矩阵；基于所述映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时是否存在位移；本公开通过内参矩阵和旋转矩阵实现了仅依赖场景的光心对齐的验证方法，摄像设备的光心对齐时，可实现效果更好的全局图拼接。

技术领域

本公开涉及图像拼接技术领域，尤其是一种光心对齐检测方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

基于纯图像的全景图拼接算法中，拍摄图像的摄像设备是否同光心会严重影响得到的全景图的拼接质量。而用户在实际使用云台的过程中，并不能通过精密仪器验证放置的摄像设备是否在一定的容忍度下同光心，同时用户所处的环境也是未知的；现有技术中没有提出在全景图拍摄过程中是否同光心的验证方式。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开提供了一种光心对齐检测方法和装置、存储介质、电子设备。

根据本公开的一个方面，提供了一种光心对齐检测方法，包括：

确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的第一映射矩阵；

基于所述第一映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时是否存在位移。

可选地，所述基于所述第一映射矩阵确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵，包括：

通过全局优化算法对所述第一映射矩阵进行处理，确定所述摄像设备的内参矩阵和旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵表示所述摄像设备采集所述第一图像时的位姿与采集所述第二图像的位姿之间的差异。

可选地，所述基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心是否对齐，包括：

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对是否符合设定条件；

响应于所述多对特征点对符合所述设定条件，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心对齐。

可选地，还包括：

基于所述多对特征点对对所述光心对齐的所述第一图像和所述第二图像进行拼接。

可选地，所述基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵确定所述第一图像和所述第二图像中的多对特征点对是否符合设定条件，包括：

基于所述内参矩阵和所述旋转矩阵求解得到第二映射矩阵；

基于所述第二映射矩阵与所述第一映射矩阵的对应关系，确定所述多个特征点对是否符合设定条件。

可选地，还包括：

响应于所述多个特征点对不符合所述设定条件，确定所述摄像设备在采集所述第一图像和所述第二图像时光心不对齐。

可选地，所述确定摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像之间的第一映射矩阵，包括：

基于摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像，确定特征点对集合；其中，所述特征点对集合包括多对特征点对，每对所述特征点对包括存在对应关系的所述第一图像中的一个第一特征点和所述第二图像中的一个第二特征点；

基于所述特征点对集合确定所述第一图像与所述第二图像之间的第一映射矩阵。

可选地，所述基于摄像设备在不同位姿采集得到的第一图像和第二图像，确定特征点对集合，包括：