[发明专利]机器人通行规划方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人通行规划方法，其特征在于，包括：

构建障碍物栅格地图，所述障碍物栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容，所述栅格内容至少包括以下至少一种：障碍物类型、栅格类型或高度检测数据；

根据所述障碍物栅格地图中栅格内容规划所述机器人的行走路径。

2.如权利要求1所述的机器人通行规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物栅格地图中栅格内容规划所述机器人的行走路径，包括：

若所述栅格类型为非顺畅通行栅格，根据所述高度检测数据和路径规划代价函数确定栅格的路径代价；

根据所述栅格的路径代价规划生成所述机器人的行走路径。

3.如权利要求1所述的机器人通行规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设寻路算法函数和障碍物代价函数；

根据所述预设寻路算法函数、所述障碍物代价函数和所述预设寻路算法函数对应的第一权值、所述障碍物代价函数对应的第二权值确定所述路径规划代价函数。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人通行规划方法，其特征在于，所述构建障碍物栅格地图，包括：

获取障碍物点云数据；

根据所述障碍物点云数据构建局部栅格障碍物地图；

根据所述局部栅格障碍物地图生成所述障碍物栅格地图。

5.如权利要求4所述的机器人通行规划方法，其特征在于，

所述点云数据还包括栅格的障碍物标签，所述障碍物标签用于表示障碍物的类型；

所述障碍物栅格地图的栅格根据所述障碍物标签和所述高度检测数据被划分为以下至少一种类型：顺畅通行栅格、禁止通行栅格和非顺畅通行栅格。

6.如权利要求5所述的机器人通行规划方法，其特征在于，所述障碍物标签包括地面型障碍物、凸起或凹陷障碍物和悬挂型障碍物中的至少一者；

所述障碍物标签为地面型障碍物的栅格被划分为顺畅通行栅格；

所述障碍物标签为凸起或凹陷障碍物的栅格根据对应的障碍物最大高度被划分为非顺畅通行栅格和禁止通行栅格中的一者；

所述障碍物标签为悬挂型障碍物的栅格根据对应的障碍物最小高度被划分为顺畅通行栅格和禁止通行栅格中的一者。

7.如权利要求6所述的机器人通行规划方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物栅格地图中栅格的栅格类型和/或高度检测数据规划所述机器人的行走路径之后，所述方法还包括：

若根据所述行走路径预估到即将到达障碍物位置，则执行第一越障操作；或者，

若机器人到达所述障碍物位置，且所述机器人触发打滑，则执行第二越障操作；

所述第一越障操作为所述清洁机器人以大于或等于当前速度的速度跨越所述目标障碍物；所述第二越障操作包括第一子操作和/或第二子操作，所述第一子操作为所述清洁机器人后退之后以大于或等于目标速度阈值的速度前进，所述第二子操作为所述清洁机器人一边转向一边前进跨越所述目标障碍物。

8.一种机器人通行规划的装置，其特征在于，包括：

构建模块，所述构建模块用于构建障碍物栅格地图，所述障碍物栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容，所述栅格内容至少包括以下至少一种：障碍物类型、栅格类型或高度检测数据；

规划模块，所述规划模块用于根据所述障碍物栅格地图中栅格内容规划所述机器人的行走路径。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的机器人通行规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的机器人通行规划方法。