[发明专利]机器人通行规划方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人通行规划方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：构建障碍物栅格地图，障碍物栅格地图由栅格组成，栅格携带栅格内容，栅格内容至少包括以下至少一种：障碍物类型、栅格类型或高度检测数据；根据障碍物栅格地图中栅格内容规划机器人的行走路径。本申请能够结合各栅格内容规划行走路径，有利于提高机器人的通行成功率。

技术领域

本申请涉及机器人通行技术领域，尤其涉及机器人通行规划方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技水平的快速发展以及人们生活水平的不断提高，机器人正越来越多了走进人们的生活和工作中，比如清洁机器人凭借一定的人工智能，能自动在房间内完成地板清洁工作。然而目前的机器人在通行时仅是简单地对地图进行障碍物有无的分析，并且在路径规划过程中，对于障碍物区域直接不列入规划，但事实上有些障碍物可以通行的，比如门槛，某些洼地等，因此，未对障碍物进行难易程度的评估，直接将障碍物区域直接不列入规划，容易出现忽略一些可通行路径的现象，导致机器人的通行成功率较低。

发明内容

本申请的目的是为解决上述技术问题的不足而提供一种机器人通行规划方法、装置、机器人及存储介质，能够提高机器人的通行成功率。

为了实现上述目的，本申请公开了一种机器人通行规划方法，其包括：

构建障碍物栅格地图，所述障碍物栅格地图由栅格组成，所述栅格携带栅格内容，所述栅格内容至少包括以下至少一种：障碍物类型、栅格类型或高度检测数据；

根据所述障碍物栅格地图中栅格内容规划所述机器人的行走路径。

可选地，所述根据所述障碍物栅格地图中栅格内容规划所述机器人的行走路径，包括：

若所述栅格类型为非顺畅通行栅格，根据所述高度检测数据和路径规划代价函数确定栅格的路径代价；

根据所述栅格的路径代价规划生成所述机器人的行走路径。

可选地，所述方法还包括：

获取预设寻路算法函数和障碍物代价函数；

根据所述预设寻路算法函数、所述障碍物代价函数和所述预设寻路算法函数对应的第一权值、所述障碍物代价函数对应的第二权值确定所述路径规划代价函数。

可选地，所述构建障碍物栅格地图，包括：

获取障碍物点云数据；

根据所述障碍物点云数据构建局部栅格障碍物地图；

根据所述局部栅格障碍物地图生成所述障碍物栅格地图。

可选地，所述点云数据还包括栅格的障碍物标签，所述障碍物标签用于表示障碍物的类型；

所述障碍物栅格地图的栅格根据所述障碍物标签和所述高度检测数据被划分为以下至少一种类型：顺畅通行栅格、禁止通行栅格和非顺畅通行栅格。

可选地，所述障碍物标签包括地面型障碍物、凸起或凹陷障碍物和悬挂型障碍物中的至少一者；

所述障碍物标签为地面型障碍物的栅格被划分为顺畅通行栅格；

所述障碍物标签为凸起或凹陷障碍物的栅格根据对应的障碍物最大高度被划分为非顺畅通行栅格和禁止通行栅格中的一者；

所述障碍物标签为悬挂型障碍物的栅格根据对应的障碍物最小高度被划分为顺畅通行栅格和禁止通行栅格中的一者。

可选地，在所述根据所述障碍物栅格地图中栅格的栅格类型和/或高度检测数据规划所述机器人的行走路径之后，所述方法还包括：

若根据所述行走路径预估到即将到达障碍物位置，则执行第一越障操作；或者，