[发明专利]一种用于隧道的自动检修系统及检修方法

说明书

本发明涉及一种用于隧道的自动检修系统及检测方法，其中检修系统中，工控机为整个自动检修系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；支撑调节部件装在检修车上；非接触检测装置上的探照灯的照射光对着隧道顶部及两侧，工控机控制非接触检测装置上的多个摄像机对隧道进行拍照。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；根据隧洞断面顶部的高度，控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定的位置；控制非接触检测装置的摄像头对隧洞断面进行多次拍照。本发明能够利用拍摄结果提高了对隧道裂缝的识别精度。

技术领域

本发明涉及隧道检测领域，尤其涉及一种用于隧道的自动检修技术。

背景技术

随着引水隧洞建设的迅猛发展，近年来引水隧洞建设的规模越来越大，隧道长度越来越长。隧道是隐蔽工程，安全隐患不易被发现，隧道检测的效果直接影响到将来隧道能否安全运营。

引水隧洞在施工过程中，掌子面前方地质情况不明，衬砌支护可能存在缺陷，需要对公路隧道进行超前地质探测、衬砌支护质量检测，从而保证公路隧道工程的质量，减少公路隧道养护和维修费用，提高公路隧道基础建设的经济效益和社会效益。但是受到现有检测方法、检测技术、检测水平以及仪器自身局限性的限制，需要专人携带仪器进行检测，尤其是拱腰和拱顶等部位，检修人员无法直接到达，需要检测人员携带检测设备站在临时改装的平台上检测。而且检测仪器一般体积大、质量较重，行驶途中会有颠簸，人员安全和检测效果都无法保障，这些都是本领域技术人员所不希望见到的。

发明内容

为了克服现有技术存在的无法保证检测人员安全和检测效果的技术问题，本发明提供一种用于隧道的自动检修系统及检修方法，通过本发明能够实现隧道的自动检测，且获得的检测数据更为准确。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本发明提供一种用于隧道的自动检修系统，其包括：

检修车、工控机、支撑调节部件、非接触检测装置和视觉避障探头；

所述工控机为整个自动检修系统提供驱动动力以及控制信号；

所述视觉避障探头固定在所述检修车的车身底部；

所述非接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；所述支撑调节部件安装在所述检修车上；

所述非接触检测装置上安装有探照灯和多个摄像机；所述探照灯的照射光对着隧道顶部及两侧；

所述工控机控制多个摄像机对隧道进行拍照。

更优选地，所述自动检修系统还包括：接触检测装置；

所述接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；所述支撑调节部件安装在检修车上；

所述接触检测装置上安装用于测量隧道缺陷的能够上下运动的声波探头。

更优选地，所述的用于隧道的自动检修系统还包括：

安装在检修车上的磁悬浮工作平台；

所述磁悬浮工作平台包括：第一磁悬浮板、第二磁悬浮板和工作平台；所述第一磁悬浮板固定在检修车上；所述第二磁悬浮板底面和第一磁悬浮板相对，上面和工作平台连接；

所述支撑调节部件的下端固定在所述工作平台上。

本发明还提供一种用于隧道的自动检修方法，其利用上述的用于隧道的自动检修系统实现，所述自动检修方法包括：

步骤一，工控机根据隧洞走向、长度和洞径规划检修路径，向检修车发送前进指令，在行走过程中获取布置检修车车底的视觉避障探头采集的周围及地面监视信息，并根据该监视信息控制检修车避让障碍，直至检修车到达指定待检修位置；