[发明专利]一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备

权利要求书

1.一种电缆收放速度控制方法，应用于移动作业设备（10）上，其特征在于，所述电缆收放速度控制方法包括：

获取所述移动作业设备（10）的行驶速度；

获取所述移动作业设备（10）的卷盘上电缆盘（17）的实时半径，其中所述电缆盘（17）由电缆卷绕于所述卷盘形成；

依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速；

控制所述驱动装置（13）以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配；

所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速的步骤包括：

获取所述移动作业设备（10）的外侧前轮（192）的转向角度；

判断所述转向角度是否大于或等于预设角度；

若所述转向角度大于或等于预设角度，则依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速；

依据以下公式计算所述驱动装置（13）的预期转速：

；

其中，n表示所述驱动装置（13）的预期转速，表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备（10）的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备（10）的轴距，L₁表示电缆出缆口（18）与所述移动作业设备（10）的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R₁表示所述实时半径，i表示所述驱动装置（13）到所述卷盘的传动比。

2.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速的步骤包括：

依据所述转向角度计算所述移动作业设备（10）的转向半径；

依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速。

3.根据权利要求2所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度计算所述移动作业设备（10）的转向半径的步骤包括：

依据以下公式计算所述转向半径：

；

其中，R表示转向半径，表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备（10）的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备（10）的轴距。

4.根据权利要求2所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速的步骤包括：

依据以下公式计算所述驱动装置（13）的预期转速：

；

其中，n表示所述驱动装置（13）的预期转速，L₁表示电缆出缆口（18）与所述移动作业设备（10）的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R₁表示所述实时半径，i表示所述驱动装置（13）到所述卷盘的传动比，R表示所述转向半径。

5.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置（13）的预期转速的步骤还包括：

若所述转向角度小于预设角度，则依据以下公式计算所述驱动装置（13）的预期转速：

；

n表示所述驱动装置（13）的预期转速，v表示所述行驶速度，R₁表示所述实时半径，i表示所述驱动装置（13）到所述卷盘的传动比。

6.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动装置（13）以所述预期转速转动的步骤之后，所述电缆收放速度控制方法还包括：

获取从所述卷盘的出缆口（18）伸出的电缆与水平面之间的水平夹角；

依据所述水平夹角修正所述驱动装置（13）的预期转速，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。