[发明专利]一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备

说明书

本发明提供了一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备，涉及移动作业设备技术领域。电缆收放速度控制方法包括获取移动作业设备的行驶速度；获取移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中电缆盘由电缆卷绕于卷盘形成；依据行驶速度及实时半径计算卷盘的驱动装置的预期转速；控制驱动装置以预期转速转动，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。通过实时半径及行驶速度得到的驱动装置的预期转速，以该预期转速驱动卷盘转动能够在移动作业设备工作过程中使移动作业设备的行驶速度与电缆的收放速度相匹配，实现收放速度的动态调节，从而提高了电缆的使用寿命，保证移动作业设备的作业范围。

技术领域

本发明涉及移动作业设备技术领域，具体而言，涉及一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备。

背景技术

目前市面上的移动作业设备的供电方式有两种，一个是采用电池供电，直接将电池安装在移动作业设备上即可实现供电。另一个是采用电缆进行供电，通过电缆将移动作业设备与电源电连接实现供电。由于电池的能量密度和体积较低，并且移动作业设备的负荷较大，电池供电的续航时间短，电池不常用，大多选用电缆的方式进行供电，在电缆的长度范围内可以实现移动作业设备的长时间连续作业。一般情况下，电缆卷绕在卷盘上形成电缆卷，卷盘及驱动卷盘转动的驱动装置均设置在移动作业设备上。

为了能够提高移动作业设备的作业范围，一般电缆会尽可能地设置得比较长，导致电缆卷的半径比较大，由于电缆卷整体的质量大，惯性大，很难做到电缆的收放速度与移动作业设备的行驶速度相匹配。当移动作业设备的行驶速度与电缆的收放速度不同时，若收卷速度过快或是放卷速度过慢会造成电缆的张紧力过大，电缆与地面之间的磨损加剧，影响电缆的使用寿命。若收卷速度过慢或是放卷速度过快会导致电缆堆积，减少移动作业设备的作业范围。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备，能够在移动作业设备收放电缆的过程中控制电缆的收放速度与移动作业设备的行驶速度相匹配，从而提高电缆的使用寿命，保证移动作业设备的作业范围。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供了一种电缆收放速度控制方法，应用于移动作业设备上，所述电缆收放速度控制方法包括：

获取所述移动作业设备的行驶速度；

获取所述移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中所述电缆盘由电缆卷绕于所述卷盘形成；

依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速；

控制所述驱动装置以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：

获取所述移动作业设备的外侧前轮的转向角度；

判断所述转向角度是否大于或等于预设角度；

若所述转向角度大于或等于预设角度，则依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速致。

在本发明可选的实施例中，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：

依据以下公式计算所述驱动装置的预期转速：

其中，n表示所述驱动装置的预期转速，α表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备的轴距，L₁表示电缆出缆口与所述移动作业设备的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R₁表示所述实时半径，i表示所述驱动装置到所述卷盘的传动比。