[发明专利]机械手抓取产品的最优路径规划方法与可读存储介质

权利要求书

1.一种机械手抓取产品的最优路径规划方法，其特征在于，包括以下过程：

S1、依次选取V1至Vn作为起始点,在剩余n-1个点中，任意选取其中3个，得出组合存放在数组dis中；

S2、通过数组dis，计算4点路径距离，并存放在数组PD中；

S3、利用数组PD进行冒泡排序，从小到大排序的同时,根据数组PD的索引将数组dis内容进行交互，将数组PD和数组dis按照索引一一对应；

S4、计算V1-Vn总共n个点的角度数组Pr的平均值：

S5、在数组dis的最短路径规划点中取前4个，分别求出这4组路径的角度数组Pr[]的角度方差S并按从小到大的序号排列：

I,j,k,l分别是4组路径点的对应数组Pr的索引值；

S6、角度方差S最小的即为最优路径，选出最优路径作为机械手抓取产品的点位数据。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取产品的最优路径规划方法，其特征在于：利用机器视觉，通过图像处理得到产品的像素坐标，转换到工业机械手坐标系下，计算出产品的位置信息和角度。

3.一种可读存储介质，其特征在于：所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。