[发明专利]机械手抓取产品的最优路径规划方法与可读存储介质

说明书

本发明提供了一种机械手抓取产品的最优路径规划方法，包括以下过程：S1、依次选取V1至Vn作为起始点,在剩余n‑1个点中，任意选取其中3个，得出组合存放在数组dis中；S2、通过数组dis，计算4点路径距离，并存放在数组PD中；S3、利用数组PD进行冒泡排序，从小到大排序的同时,根据数组PD的索引将数组dis内容进行交互，将数组PD和数组dis按照索引一一对应。本发明还提供了一种可读存储介质。本发明的有益效果是：可以较好的规划机械手抓取产品的最优路径，以提高抓取效率。

技术领域

本发明涉及机械手，尤其涉及一种机械手抓取产品的最优路径规划方法与可读存储介质。

背景技术

传统机械手在柔性振动盘抓取产品时，路径规划不合理，难以得到最优路径，导致抓取效率较低。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种机械手抓取产品的最优路径规划方法与可读存储介质。

本发明提供了一种机械手抓取产品的最优路径规划方法，包括以下过程：

S1、依次选取V1至Vn作为起始点,在剩余n-1个点中，任意选取其中3个，得出组合存放在数组dis中；

S2、通过数组dis，计算4点路径距离，并存放在数组PD中；

S3、利用数组PD进行冒泡排序，从小到大排序的同时,根据数组PD的索引将数组dis内容进行交互，将数组PD和数组dis按照索引一一对应；

S4、计算V1-Vn总共n个点的角度数组Pr的平均值：

S5、在数组dis的最短路径规划点中取前4个，分别求出这4组路径的角度数组Pr[]的角度方差S并按从小到大的序号排列：

I,j,k,l分别是4组路径点的对应数组Pr的索引值；

S6、角度方差S最小的即为最优路径，选出最优路径作为机械手抓取产品的点位数据。

作为本发明的进一步改进，利用机器视觉，通过图像处理得到产品的像素坐标，转换到工业机械手坐标系下，计算出产品的位置信息和角度。

本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现如上述中任一项所述的方法。

本发明的有益效果是：可以较好的规划机械手抓取产品的最优路径，以提高抓取效率。

附图说明

图1是本发明一种机械手抓取产品的最优路径规划方法的产品的位置信息和角度信息图。

图2是本发明一种机械手抓取产品的最优路径规划方法的路径图。

图3是本发明一种机械手抓取产品的最优路径规划方法的PD数组的排序图。

图4是本发明一种机械手抓取产品的最优路径规划方法的dis数组的排序图。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明作进一步说明。

一种机械手抓取产品的最优路径规划方法，如图1所示，利用机器视觉，通过图像处理得到像素坐标，转换到工业机械手坐标系下，计算出V1-V2-V3-V4V5 5个产品的位置信息和角度，影响机械手取产品整个周期时间2个因素，路径D和角度变化；

例:根据上述规划路径V1-V2-V3-V4

路径D＝7+6+2＝22

角度变化R＝45+135+55＝235。

具体规划过程如下：