[发明专利]移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人上安装有激光雷达和惯性测量单元，所述激光雷达用于测量所述激光雷达距离路面的距离，所述惯性测量单元用于测量所述移动机器人当前的俯仰角度，所述方法包括：

当所述激光雷达获得的距离信息发生有效距离变化时，获取所述激光雷达在第一位置测得的距离当前路面的固定距离和在第二位置测得的距离前方路段的测量距离；

根据所述固定距离、所述测量距离和所述激光雷达发射的光束的角度参数，预测前方路段相对所述移动机器人当前所在路面的倾斜角度；

基于所述倾斜角度和所述俯仰角度，确定前方路段的坡度；

根据所述坡度、所述坡度与所述移动机器人的坡度阈值的比较结果，控制所述移动机器人运动；

将所述前方路段在坡度地图上标记为坡度区域，所述坡度地图用于当所述移动机器人经过所述坡度区域，根据所述坡度区域，控制所述移动机器人发出爬坡警示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达在第一位置测得的距离当前路面的固定距离和在第二位置测得的距离前方路段的测量距离，包括：

获取所述激光雷达发射的第一光束和第二光束在第一位置测得的距离当前路面的第一固定距离和第二固定距离；

获取所述激光雷达发射的第一光束和第二光束在第二位置测得的距离前方路段的第一测量距离和第二测量距离；

相应地，所述根据所述固定距离、所述测量距离和所述激光雷达发射的光束的角度参数，预测前方路段相对所述移动机器人当前所在路面的倾斜角度，包括：

根据所述第一固定距离、所述第二固定距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离和所述第一光束与所述第二光束之间的夹角，计算所述前方路段相对当前路面的倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡度阈值包括最大上坡角度和最小下坡角度，所述根据所述坡度、所述坡度与所述移动机器人的坡度阈值的比较结果，控制所述移动机器人运动，包括：

根据所述坡度的正负情况，确定所述前方路段的上下坡情况，所述上下坡情况为上坡路段或下坡路段；

若所述前方路段为上坡路段，则确定所述坡度是否小于所述最大上坡角度；

若所述坡度小于所述最大上坡角度，则控制所述移动机器人上坡。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人上坡，包括：

确定所述坡度与所述俯仰角度的大小关系，所述大小关系为大于、小于或等于；

若所述坡度大于所述俯仰角度，则增大所述移动机器人的牵引力；

若所述坡度小于所述俯仰角度，则增大所述移动机器人的速度；

若所述坡度等于所述俯仰角度，则保持所述移动机器人的牵引力和速度不变。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述前方路段为下坡路段，则确定所述坡度是否大于所述最小下坡角度；

若所述坡度大于所述最小下坡角度，则控制所述移动机器人下坡。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述激光雷达的测量距离大于距离阈值的数据进行去除，并对测量距离进行拟合获得所述距离信息。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述爬坡警示信息包括语音提醒或灯光提醒。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动机器人经过所述坡度区域时，若基于所述倾斜角度和所述俯仰角度，确定前方路段无坡度，则将该坡度区域进行更新。