[发明专利]移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质，通过当激光雷达获得的距离信息发生有效距离变化时，预测前方路段相对移动机器人当前所在路面的倾斜角度；基于所述倾斜角度和所述俯仰角度，确定前方路段的坡度；根据所述坡度、所述坡度与所述移动机器人设定的坡度阈值的比较结果，控制所述移动机器人运动；将所述前方路段在坡度地图上标记为坡度区域，所述坡度地图用于当所述移动机器人经过所述坡度区域，根据所述坡度区域，控制所述移动机器人发出爬坡警示信息，使移动机器能够在具有上下坡的路段中运行，提升了移动机器人性能，拓宽了移动机器人的应用场景。

本申请为2021年03月11日提交中国专利局、申请号为202110263046.2、发明名称为“移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，移动机器人的应用领域越来越广泛，为了实现对移动机器人在未知环境中的运动控制和导航，基于视觉的机器人障碍物识别倍受的关注，已成为近年来移动机器人的研究热点之一。

现有技术中，通过设置于移动机器人下部区域的激光雷达360°旋转扫描，识别周围空间中的障碍物，由于激光雷达距离地面通常有一定的高度，导致现有技术中的移动机器人无法获得路面信息，从而只能在平整的地面上运行。

因此，如何控制移动机器在具有上下坡的路段中运行成为现有技术中亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人和存储介质，使移动机器能够在具有上下坡的路段中运行。

第一方面，本申请实施例提供一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人上安装有激光雷达和惯性测量单元，所述激光雷达用于测量所述激光雷达距离路面的距离，所述惯性测量单元用于测量所述移动机器人当前的俯仰角度，所述方法包括：

当所述激光雷达获得的距离信息发生有效距离变化时，获取所述激光雷达在第一位置测得的距离当前路面的固定距离和在第二位置测得的距离前方路段的测量距离；

根据所述固定距离、所述测量距离和所述激光雷达发射的光束的角度参数，预测前方路段相对所述移动机器人当前所在路面的倾斜角度；

基于所述倾斜角度和所述俯仰角度，确定前方路段的坡度；

根据所述坡度、所述坡度与所述移动机器人的坡度阈值的比较结果，控制所述移动机器人运动；

将所述前方路段在坡度地图上标记为坡度区域，所述坡度地图用于当所述移动机器人经过所述坡度区域，根据所述坡度区域，控制所述移动机器人发出爬坡警示信息。

可选地，所述获取所述激光雷达在第一位置测得的距离当前路面的固定距离和在第二位置测得的距离前方路段的测量距离，包括：

获取所述激光雷达发射的第一光束和第二光束在第一位置测得的距离当前路面的第一固定距离和第二固定距离；

获取所述激光雷达发射的第一光束和第二光束在第二位置测得的距离前方路段的第一测量距离和第二测量距离；

相应地，所述根据所述固定距离、所述测量距离和所述激光雷达发射的光束的角度参数，预测前方路段相对所述移动机器人当前所在路面的倾斜角度，包括：

根据所述第一固定距离、所述第二固定距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离和所述第一光束与所述第二光束之间的夹角，计算所述前方路段相对当前路面的倾斜角度。

可选地，所述坡度阈值包括最大上坡角度和最小下坡角度，所述根据所述坡度、所述坡度与所述移动机器人的坡度阈值的比较结果，控制所述移动机器人运动，包括：