[发明专利]用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机

说明书

本发明实施例提供一种用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机，属于工程机械技术领域。所述起重机包括发动机、至少一个闭式系统及开式系统，通过获取所述发动机的摩擦扭矩百分比及实际扭矩百分比；根据所述摩擦扭矩百分比及所述实际扭矩百分比确定实际负载率；根据所述实际负载率和预设负载率确定所述开式系统的负载投入量，使得所述开式系统根据所述负载投入量吸收所述闭式系统产生的负功率。其中，将发动机的扭矩百分比作为参数控制开式系统的负载投入量，避免了起重机在采用复合动作进行重物就位时，因变幅机构吸收负功率、其他闭式系统吸收或产生负功率导致的负功率控制不准确，实现了复合动作工况下负功率的精确控制。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机。

背景技术

目前，吨位较大的起重机或履带式起重机的卷扬提升机构通常采用多个闭式卷扬系统(以下简称闭式系统)，当重物就位时，需要采用闭式系统与变幅机构复合动作、多个闭式系统复合动作或多个闭式系统与变幅机构复合动作。

现有技术中通常由开式系统吸收闭式系统的重物下落时产生的负功率，该方案仅适用于单个闭式系统动作的工况下对负功率进行控制。在具体应用中，若重物就位时采用的是复合动作，则变幅机构有可能吸收负功率，其他闭式系统可能吸收负功率，也可能产生负功率，若直接将现有技术中的负功率控制方案用于复合动作的工况，则可能出现开式系统中的负载投入量过大或过小、功率匹配不当等问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机，旨在解决现有技术中起重机在采用复合动作进行重物就位时无法有效地进行负功率控制的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于起重机的负功率控制方法，包括以下步骤：

获取发动机的摩擦扭矩百分比及实际扭矩百分比；

根据摩擦扭矩百分比及实际扭矩百分比确定实际负载率；

根据实际负载率和预设负载率确定开式系统的负载投入量，以使开式系统根据负载投入量吸收闭式系统产生的负功率。

在本发明实施例中，根据实际负载率和预设负载率确定开式系统的负载投入量，包括：

使用增量式PID控制模型，根据实际负载率和预设负载率得到开式系统的负载变化率；

根据负载变化率及预设负载量得到开式系统的负载投入量。

在本发明实施例中，使用增量式PID控制模型，根据实际负载率和预设负载率得到开式系统的负载变化率，包括：

计算实际负载率与预设负载率的偏差值；

将偏差值输入至增量式PID控制模型，以得到开式系统的负载变化率。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

检测起重机是否处于卷扬下落状态；

在起重机处于卷扬下落状态的情况下，从开式系统获取预设负载量。

在本发明实施例中，根据摩擦扭矩百分比及实际扭矩百分比确定实际负载率，包括：

判断实际扭矩百分比是否大于零；

在实际扭矩百分比大于零的情况下，将实际扭矩百分比与摩擦扭矩百分比的差作为实际负载率。

本发明第二方面提供一种用于起重机的负功率控制设备，包括：

存储器，用于存储用于起重机的负功率控制程序；

处理器，被配置成从存储器调用用于起重机的负功率控制程序使得处理器能够执行上述的用于起重机的负功率控制方法。