[发明专利]带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；

当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；

根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。

2.如权利要求1所述的带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，所述“根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶”步骤，具体包括如下步骤：

当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；

当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；

根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。

3.如权利要求2所述的带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，所述“根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶”步骤，具体包括以下步骤：

根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；

根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；

根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。

4.如权利要求3所述的带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，所述“根据得到的制动缸压力，获取衰减系数”步骤，具体包括以下步骤：

获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系；

根据得到的实时制动缸压力和映射关系，获取与实时制动缸压力对应的衰减系数。

5.如权利要求4所述的带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，所述“获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系”步骤中，具体包括以下步骤：

获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系如下：

当实时制动缸压力为最大制动压力时，衰减系数为0％；

当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％；

当实时制动缸压力为0和最大制动压力之间时，利用插值法获取与之对应的衰减系数。

6.如权利要求3所述的带刹车蠕行的控制方法，其特征在于，所述“根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩”步骤，具体包括以下步骤：

根据得到的衰减系数n，获取衰减蠕行扭矩T_衰减如下：

T_衰减＝n*T_预设 式(1)，

式中，T_预设为预设蠕行扭矩值。

7.一种带刹车蠕行的控制系统，其特征在于，包括：

行驶工况获取模块，用于获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；

制动信号获取模块，与所述行驶工况获取模块通信连接，用于当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；

蠕行控制模块，与所述制动信号获取模块通信连接，用于根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。

8.如权利要求7所述的带刹车蠕行的控制系统，其特征在于，所述蠕行控制模块包括：

制动无效蠕行控制单元，与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；

制动缸压力获取单元，与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；

制动有效蠕行控制单元，与所述制动缸压力获取单元，用于根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。

9.如权利要求8所述的带刹车蠕行的控制系统，其特征在于，所述制动有效蠕行控制单元还包括：

衰减系数获取子单元，与所述制动缸压力获取单元通信连接，用于根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；

衰减蠕行扭矩获取子单元，与所述衰减系数获取子单元通信连接，用于根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；

衰减蠕行控制子单元，与所述衰减蠕行扭矩获取子单元，用于根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述带刹车蠕行的控制方法的所有方法步骤。