[发明专利]带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及车辆驾驶蠕行控制技术领域。控制方法包括以下步骤：获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。本发明提供的带刹车蠕行的控制方法，通过获取制动踏板开关信号，并根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶，兼顾制动和蠕行两种行车模式，可实现驾驶员带刹车控制蠕行车速，实现更低的蠕行车速需求，减少客户端抱怨和行车追尾事故的发生。

技术领域

本发明涉及车辆蠕行控制技术领域，具体是涉及带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在新能源汽车行业，整车都具有蠕行功能，可以实现驾驶员低车速跟车及倒车需求，目前多数整车在蠕行过程中，刹车有效后，都会清除蠕行扭矩，整车处于滑行状态，逐渐趋于停止。

该不带刹车蠕行的控制方法缺点：该控制方法在正常空旷的环境下，控制合理，但是在驾驶员行车在空间有限的区域时，蠕行目标车速偏高，驾驶员需要低于蠕行车速行驶时，无法控制的现象，会引起客户抱怨甚至出现事故。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质。

第一方面，本发明提供了一种带刹车蠕行的控制方法，包括以下步骤：

获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；

当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；

根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。

根据获取的第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶”步骤，具体包括如下步骤：

当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；

当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；

根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。

根据获取的第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶”步骤，具体包括以下步骤：

根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；

根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；

根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。

根据获取的第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据得到的制动缸压力，获取衰减系数”步骤，具体包括以下步骤：

获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系；

根据得到的实时制动缸压力和映射关系，获取与实时制动缸压力对应的衰减系数。

根据获取的第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系”步骤中，具体包括以下步骤：

获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系如下：

当实时制动缸压力为最大制动压力时，衰减系数为0％；

当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％；

当实时制动缸压力为0和最大制动压力之间时，利用插值法获取与之对应的衰减系数。