[发明专利]基于超声波的自动门防夹方法及系统

权利要求书

1.基于超声波的自动门防夹方法，其特征在于：包括以下步骤：

S100、向自动门预设探测区域内的被测对象发射超声波，所述被测对象包括背景对象、或背景对象和移动对象；

S200、获取经被测对象反射的超声回波，对所述超声回波进行放大检波处理；

S300、获取经放大检波处理后的超声回波的实际回波信号强度；

S400、获取与当前自动门门扇的位置对应的背景回波信号强度，其中所述背景回波信号强度为与当前自动门门扇位置对应的预设探测区域内无移动对象的回波信号强度；

S500、获取所述实际回波信号强度与所述背景回波信号强度的差异值；

S510、若所述差异值大于预设的防夹阈值，则确定所述预设探测区域内有移动对象，输出用于自动门防夹的防夹指令；

所述步骤S510之后，还包括步骤S511：

若所述差异值大于预设的防夹阈值，则确定所述预设探测区域内有移动对象，获取所述预设探测区域内有移动对象的第一持续时间；

当第一持续时间大于第一时间阈值时，则控制警示装置发出警示；

所述步骤S511之后，还包括步骤S512：

当第一持续时间大于第二时间阈值时，则输出用于控制自动门门扇以预设安全速度闭合或控制自动门门扇移动至目标位置的门移指令，其中所述第二时间阈值大于第一时间阈值，所述预设安全速度为自动门关门时不伤人的速度；

在控制自动门门扇以预设安全速度闭合时，

若移动对象为人和/或动物时，此人和/或动物会行走出预设探测区域避让以使门扇顺利进行闭合；

若移动对象为新增的装饰物时，该新增的装饰物的摆放位置不会在门扇的移动路径上，因此门扇亦顺利进行闭合。

2.根据权利要求1所述的基于超声波的自动门防夹方法，其特征在于：所述步骤S200中，所述放大检波处理包括：

将获得的超声回波转化成超声回波电信号；

对所述超声回波电信号进行放大滤波处理，获得放大滤波信号；

对所述放大滤波信号进行包络检波处理，获得包络信号；

获取所述获得包络信号中的包络信息，该包络信息包括N个时刻；

根据所述包络信息获取各时刻对应的信号幅值A和被测距离d；其中，每个所述包络信息中的每一个时刻对应一个信号幅值A和一个被测距离d。

3.根据权利要求2所述的基于超声波的自动门防夹方法，其特征在于：所述步骤S300中，所述实际回波信号强度的计算步骤包括：

根据计算被测对象的被测距离d，其中v为超声波和超声回波在空气中的传播速度，t为超声回波的接收时刻，为超声波的发射起始时刻；

从包络信息获取时刻为t时对应的信号幅值A，则被测距离d的实际回波信号强度为，其中为将信号幅值转换为回波信号强度的转换因子。

4.根据权利要求1所述的基于超声波的自动门防夹方法，其特征在于：所述步骤S400中，

获取与所述实际回波信号强度所对应的预存背景回波信号强度，并根据得到的背景回波信号强度确定当前自动门门扇位置；

或，获取当前自动门门扇的位置，根据当前自动门门扇位置确定与其对应的预存背景回波信号强度。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的基于超声波的自动门防夹方法，其特征在于：所述步骤S500后，还包括：

持续获取实际回波信号强度，并根据背景回波信号强度确定与实际回波信号强度对应的当前自动门的门扇位置；

根据当前自动门的门扇状态，判断获取的与当前门扇位置对应的各实际回波信号强度是否满足更新背景回波信号强度的条件, 其中所述当前自动门的门扇状态包括门扇打开状态以及门扇移动状态；

若满足更新背景回波信号强度的条件，则对获取的与当前门扇位置对应的各实际回波信号强度进行标准化处理，并将得到的标准化实际回波信号强度存储为背景回波信号强度，其中所述标准化处理包括求持续获得的与当前门扇位置对应的各实际回波信号强度中的最大值、最小值、平均值或中位数。