[发明专利]管道爬行载体

权利要求书

1.一种管道爬行载体，其特征在于，包括：

驱动本体，设有支撑气缸；

上驱动装置，设置于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过上交叉变径连杆带动上驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动；以及

下驱动装置，设置于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体水平移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过下交叉变径连杆带动下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。

2.根据权利要求1所述的管道爬行载体，其特征在于，所述上、下驱动装置包括主体、设置于主体前端的前行走轮，以及设置于主体后端的后行走轮，前行走轮和后行走轮通过同步带连接并同步转动。

3.根据权利要求2所述的管道爬行载体，其特征在于，所述上驱动装置、下驱动装置的主体朝向管道的一侧设有辅助支撑轮。

4.根据权利要求2所述的管道爬行载体，其特征在于，所述上驱动装置和下驱动装置的主体的前端和后端分别设有过弯辅助轮。

5.根据权利要求4所述的管道爬行载体，其特征在于，所述过弯辅助轮分别延伸超出前行走轮、后行走轮。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的管道爬行载体，其特征在于，所述支撑气缸设有气控阀，气控阀为二位五通常开式电磁阀。

7.根据权利要求6所述的管道爬行载体，其特征在于，所述支撑气缸包括无杆腔和有杆腔，无杆腔与外界相通时，管道爬行载体处于最小高度状态。

8.根据权利要求7所述的管道爬行载体，其特征在于，所述管道爬行载体进入可使用范围的管道内开始工作时，气控阀的换向阀在左位工作，支撑气缸的活塞杆伸出，使驱动装置顶紧管道内壁。

9.根据权利要求7所述的管道爬行载体，其特征在于，所述管道爬行载体遇到管径变小或者有需要越过的障碍时，管道内壁对支撑气缸的反作用力超出支撑气缸的伸出力，迫使支撑气缸回缩，气体从与支撑气缸无杆腔相连的排气阀排出。

10.根据权利要求7所述的管道爬行载体，其特征在于，所述支撑气缸的无杆腔和有杆腔出口都连接可调节流型消声器。