[发明专利]管道爬行载体

说明书

本发明公开一种管道爬行载体，包括：驱动本体，设有支撑气缸；上驱动装置，位于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，其两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接；以及下驱动装置，位于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，其两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过交叉上/下变径连杆带动上/下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。

技术领域

本发明属于管道机器技术领域，更具体地说，本发明涉及一种管道爬行载体。

背景技术

由于在实际工作中，各种管道存在弯角、变径、或者布置方式水平或者竖直的各种工况，当管道内部出现裂纹、腐蚀、或者管道中存在异物时，为了查明管道内部的具体情况，需要采用管道爬行载体进入管道内部，通过上面携带的视频设备等对管道内部情况做详细的评估，再确定如何实现下一步对管道内部的修复工作。

但是，在管道爬行载体在管道内部爬行的过程中，因为管道可能存在连续的直径变化，需要管道爬行载体具有高度变化的能力去适应管道内部直径的变化，同时又要保证管道爬行载体上设置的行走轮对管道内壁始终保持一定的正压力，才能保证管道爬行载体具有足够的驱动力。

有鉴于此，确有必要提供一种可适应管道直径变化的管道爬行载体。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的缺陷，提供一种可适应管道直径变化的管道爬行载体。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种管道爬行载体，其包括：

驱动本体，设有支撑气缸；

上驱动装置，设置于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过上交叉变径连杆带动上驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动；以及

下驱动装置，设置于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体水平移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过下交叉变径连杆带动下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述上、下驱动装置包括主体、设置于主体前端的前行走轮，以及设置于主体后端的后行走轮，前行走轮和后行走轮通过同步带连接并同步转动。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述上驱动装置、下驱动装置的主体朝向管道的一侧设有辅助支撑轮。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述上驱动装置和下驱动装置的主体的前端和后端分别设有过弯辅助轮。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述过弯辅助轮分别延伸超出前行走轮、后行走轮。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述支撑气缸设有气控阀，气控阀为二位五通常开式电磁阀。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述支撑气缸包括无杆腔和有杆腔，无杆腔与外界相通时，管道爬行载体处于最小高度状态。

作为本发明管道爬行载体的一种改进，所述管道爬行载体进入可使用范围的管道内开始工作时，气控阀的换向阀在左位工作，支撑气缸的活塞杆伸出，使驱动装置顶紧管道内壁。