[发明专利]用于眼科手术的手持装置

权利要求书

1.一种用于眼科手术的手持装置，其特征在于，包括:

镊子；

镊子开合机构，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；

接触力检测结构，所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；

运动采集机构，所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；以及

颤抖抑制机构，所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制，所述颤抖抑制机构包括第一底座、并联设置的多个支链、机构平台、中心柱；所述支链的一端与所述第一底座固定连接，所述支链相对的另一端安装有末端块，所述末端块与所述机构平台相抵接；所述中心柱的一端与所述第一底座固定连接，所述中心柱的相对的另一端与所述机构平台固定连接，多个所述支链沿所述中心柱的周向布设；所述运动采集机构包括第二安装座和惯性测量单元，所述第二安装座的一端与所述第一底座固定连接，所述第二安装座相对的另一端与所述惯性测量单元固定连接；所述镊子开合机构包括第一安装座、直线运动机构、套筒和镊子底座；所述第一安装座的一端与所述中心柱固定连接，所述直线运动机构安装于所述第一安装座上；所述镊子包括主体部以及与所述主体部的一端相连接的上簧片和下簧片，所述主体部穿设于所述套筒中，且所述主体部相对的另一端与所述镊子底座相对固定，所述镊子底座安装于所述第一安装座上；所述直线运动机构用于驱动所述套筒沿其自身的轴向移动，以使所述上簧片的自由端和所述下簧片的自由端相接触；所述接触力检测结构包括多个力传感器，多个所述力传感器沿所述套筒的周向设置；

所述用于眼科手术的手持装置还包括控制系统，所述控制系统包括数据分析单元和力信息判断单元；

惯性测量单元采集手部运动，并得到对应的运动数据；

力传感器测量得到镊子与接触的组织之间的接触力数据；

数据分析单元接收惯性测量单元发送的运动数据，并对运动数据进行分析以提取出医生手部的生理性颤抖数据；

力信息判断单元接收数据分析单元发送的生理性颤抖数据，并根据生理性颤抖数据生成颤抖抑制机构的预期运动的指令；

力信息判断单元还根据接触力数据，判断颤抖抑制机构的预期运动是否会使最终预期的接触力大于预设值：

当最终预期的接触力大于预设值时，则减小预期运动，以得到较正后的预期运动的指令，

当最终预期的接触力不大于预设值时，则不对预期运动进行较正，在对最终预期的接触力与预设值比较判断后，然后力信息判断单元将经过判断后得到的预期运动的指令发送颤抖抑制机构，颤抖抑制机构对镊子施加与生理性颤抖方向相反的微振动，从而对医生手部的生理性颤抖进行补偿，实现颤抖抑制。

2.根据权利要求1所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述支链的数量为4个；4个所述支链分为两个链组，分别为第一链组和第二链组，所述第一链组的两个所述支链相对设置，所述第二链组的两个所述支链相对设置；

所述支链包括链板以及安装于所述链板的一侧的压电纤维片；所述第一链组的两个所述支链的压电纤维片均朝向同一侧，所述第二链组的两个所述支链的压电纤维片均朝向同一侧。

3.根据权利要求2所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述链板的长度沿所述中心柱的轴向延伸，每个所述链板上安装有至少两个所述压电纤维片。

4.根据权利要求1所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述力传感器为布拉格光纤光栅力传感器。

5.根据权利要求1所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述直线运动机构为压电位移台。

6.根据权利要求1所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述惯性测量单元为九轴惯性测量单元。