[发明专利]用于眼科手术的手持装置

说明书

本公开涉及眼科手术器械技术领域，尤其是涉及一种用于眼科手术的手持装置包括:镊子，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制。本公开提供的具有力感知和颤抖抑制功能的用于眼科手术的手持装置，采用手持式方案，由医生直接进行手术操作，通过接触力检测结构，以检测接触力的大小，并通过颤抖抑制机构对生理性颤抖进行抑制。

技术领域

本公开涉及眼科手术器械技术领域，尤其是涉及一种用于眼科手术的手持装置。

背景技术

眼科显微手术中，医生的生理性颤抖会导致操作精度的下降，从而增加意外发生的风险，同时，对于机器人辅助眼科手术，从眼组织表面撕取膜是一种重要的操作，而撕取组织膜的过程中，末端器械与眼组织过大的接触力，会对眼组织造成损伤。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于眼科手术的手持装置，以在一定程度度解决目前已知的医生的生理性颤抖和末端器械与眼组织过大的接触力的技术问题。

本公开提供了一种用于眼科手术的手持装置，其包括:

镊子；

镊子开合机构，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；

接触力检测结构，所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；

运动采集机构，所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；以及

颤抖抑制机构，所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制。

可选地，所述颤抖抑制机构包括第一底座、并联设置的多个支链、机构平台、中心柱；所述支链的一端与所述第一底座固定连接，所述支链相对的另一端安装有末端块，所述末端块与所述机构平台相抵接；所述中心柱的一端与所述第一底座固定连接，所述中心柱的相对的另一端与所述机构平台固定连接，多个所述支链沿所述中心柱的周向布设。

可选地，所述支链的数量为4个；4个所述支链分为两个链组，分别为第一链组和第二链组，所述第一链组的两个所述支链相对设置，所述第二链组的两个所述支链相对设置；

所述支链包括链板以及安装于所述链板的一侧的压电纤维片；所述第一链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧，所述第二链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧。

可选地，所述链板的长度沿所述中心柱的轴向延伸，每个所述链板上安装有至少两个所述压电纤维片。

可选地，所述镊子开合机构包括第一安装座、直线运动机构、套筒和镊子底座；所述第一安装座的一端与所述中心柱固定连接，所述直线运动机构安装于所述第一安装座上；

所述镊子包括主体部以及与所述主体部的一端相连接的上簧片和下簧片，所述主体部穿设于所述套筒中，且所述主体部相对的另一端与所述镊子底座相对固定，所述镊子底座安装于所述第一安装座上；

所述直线运动机构用于驱动所述套筒沿其自身的轴向移动，以使所述上簧片的自由端和所述下簧片的自由端相接触。

可选地，所述接触力检测结构包括多个力传感器，多个所述力传感器沿所述套筒的周向设置。

可选地，所述力传感器为布拉格光纤光栅力传感器。

可选地，所述直线运动机构为压电位移台。

可选地，所述运动采集机构包括第二安装座和惯性测量单元，所述第二安装座的一端与所述第一底座固定连接，所述第二安装座相对的另一端与所述惯性测量单元固定连接。