[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置在驾驶员处于异常状态的情况下，执行使车辆减速的减速控制，通过该减速控制使车辆停止。车辆控制装置在减速控制的执行期间，基于由图像传感器取得的图像(400、1100)，判定车辆在特定地点停止的可能性是否高。特定地点是其他物体在与车辆的行进方向交叉的方向上移动的地点。车辆控制装置在车辆在特定地点停止的可能性高的情况下，执行使车辆通过特定地点的控制，并在此后使车辆停止。

技术领域

本发明涉及构成为在判定为驾驶员处于异常状态的情况下使车辆停止的车辆控制装置。

背景技术

以往，提出了一种在判定为驾驶员处于异常状态的情况下执行强制使车辆停止的控制的装置(以下，称为“现有装置”)(例如，参照专利文献1)。在此，异常状态意味着驾驶员失去了驾驶车辆的能力的状态，例如包括困倦驾驶状态以及身心机能停止状态等。

可是，通过上述控制，车辆有可能会在某个特定地点(例如，交叉路口)停止。车辆停止在交叉路口的情况下，该停止的车辆会挡住其他车辆和行人等的前进道路。因此，现有装置之一基于从导航系统取得的“地图信息以及车辆在地图上的位置”来控制车辆的停止位置。例如，现有装置在车辆有可能会在交叉路口停止的情况下，在车辆通过交叉路口后使车辆停止。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2019-023831号公报

发明内容

然而，也有车辆不具备导航系统的情况。在这种车辆搭载现有装置的情况下，现有装置由于无法确定车辆在地图上的位置，因此无法控制车辆的停止位置。

本发明是为了解决上述问题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供能够在不具备导航系统的车辆中在判定为驾驶员处于异常状态的情况下降低车辆在特定地点(例如，交叉路口和道口等)停止的可能性的车辆控制装置。

本发明的车辆控制装置具备：

操作量传感器(11、12、13)，其取得关于驾驶操作件的操作量的信息，所述驾驶操作件由车辆(VA)的驾驶员为了驾驶所述车辆而进行操作；

图像传感器(16b)，其取得所述车辆前方的图像；以及

控制装置(10)，其构成为，

基于关于所述驾驶操作件的所述操作量的所述信息，在所述车辆的行驶期间反复判定所述驾驶员是否处于失去了驾驶所述车辆的能力的异常状态；

在连续判定为所述驾驶员处于所述异常状态的情况下，执行使所述车辆减速的减速控制，通过该减速控制使所述车辆停止，

所述控制装置构成为，在所述减速控制中，

执行以第1减速度使所述车辆减速的第1控制(步骤805、步骤907)；

在所述第1控制的执行期间，基于由所述图像传感器取得的所述图像(400、1100)，判定特定地点条件是否成立，所述特定地点条件在所述车辆在特定地点停止的可能性高时成立，所述特定地点是其他物体在与所述车辆的行进方向交叉的方向上移动的地点；

在判定为所述特定地点条件成立的情况下(步骤902：是)，执行使所述车辆通过所述特定地点的第2控制(步骤904)以代替所述第1控制，并在此后使所述车辆停止。

具备上述构成的车辆控制装置在减速控制的执行期间，基于由图像传感器取得的图像，判定特定地点条件是否成立，并在判定为特定地点条件成立的情况下，执行第2控制来控制车辆的停止位置。如此，即使在车辆不具备导航系统的情况下，车辆控制装置也能够基于车辆前方的图像，降低车辆停止在特定地点的可能性。

在本发明的一个技术方案中，所述控制装置构成为，