[发明专利]全栈式实测实量系统、测量方法及激光雷达

权利要求书

1.一种全栈式实测实量系统，其特征在于，所述实测实量系统包括激光雷达、服务器端以及智能终端，所述激光雷达包括扫描模块、参数模块、处理模块及通信模块，

所述扫描模块用于扫描目标区域获取扫描数据；

所述参数模块用于在所述扫描模块扫描时获取激光雷达的运行参数；

所述处理模块用于根据所述扫描数据及运行参数获取校正扫描数据；

所述处理模块还用于根据所述校正扫描数据获取所述目标区域的建筑模型，所述建筑模型包括若干子模型，每一子模型包括一语义信息；

所述处理模块还用于根据所述建筑模型获取目标区域的建筑参数；

所述通信模块用于将所述建筑模型及建筑参数传输至所述服务器端和/或智能终端。

2.如权利要求1所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，所述激光雷达下方设有一转台，所述参数模块包括惯性传感器以及重力传感器；

所述扫描模块用于在所述转台带动激光雷达转动时扫描目标区域；

所述参数模块用于在扫描模块扫描时获取所述转台的转动角度，并通过惯性传感器以及重力传感器获取激光雷达的姿态数据，所述运行参数包括所述转动角度及所述姿态数据。

3.如权利要求2所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，

所述处理模块用于根据所述扫描数据及运行参数以预设规则获取校正扫描数据，其中，所述预设规则为：对于每一扫描数据的影像点，根据所述影像点获取时刻转台的转动角度、姿态数据以及扫描数据获取影像点在目标坐标系的点云坐标，所述校正扫描数据包括点云坐标。

4.如权利要求3所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，

所述处理模块用于将校正扫描数据分割为若干体素单元，并根据体素单元包含的点云坐标获取体素单元的信息；

所述处理模块还用于根据体素单元的信息将相互关联的体素单元合并为所述子模型。

5.如权利要求4所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，所述体素单元的信息包括质量参数，低质量参数的体素单元与目标平面的差异大于预设条件，

所述处理模块用于以预设算法查找低质量参数的体素单元中点云坐标的临近点，所述预设算法为：所述处理模块查找低质量参数的体素单元的临近体素单元，并在临近体素单元中查找与低质量参数的体素单元中点云坐标距离为预设值的点云坐标作为所述临近点；

所述处理模块还用于将低质量参数的体素单元中点云坐标与关联的临近点所在体素单元合并。

6.如权利要求5所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，所述低质量参数的体素单元与目标平面的差异大于预设条件，包括：

将所述体素单元中点云坐标两两连接获取点云连线，判断是否存在两条点云连线的夹角大于预设角度，若是则判断单体元素为低质量参数。

7.如权利要求4所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，

所述处理模块还用于根据子模型的位置、尺寸以及相邻子模型之间的关系获取所述子模型的语义信息。

8.如权利要求7所述的全栈式实测实量系统，其特征在于，

所述处理模块还用于根据子模型的语义信息、点云坐标获取建筑模型的建筑参数，所述建筑参数包括墙面尺寸、墙面平整度、墙面垂直度、天花板和地面水平度、房间方正度、阴阳角方正度及室内净高中的一种或多种。

9.一种测量方法，其特征在于，所述测量方法利用如权利要求1至8中任意一项所述的全栈式实测实量系统进行实测实量。

10.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达用于如权利要求1至8中任意一项所述的全栈式实测实量系统。