[发明专利]万向运动装置的控制方法和基于虚拟现实的万向运动装置

权利要求书

1.一种万向运动装置的控制方法，其特征在于，所述万向运动装置包括：在预设平面上移动，并一一对应支撑人体脚部的两个支撑板；

所述控制方法包括：

检测人体脚部和支撑板的接触状态；

当所述支撑板脱离人体脚部时，控制所述支撑板移动，以使脱离所述支撑板的人体脚部在所述预设平面的投影始终位于所述支撑板上；

当所述支撑板接触人体脚部时，检测所述支撑板是否处于原点位置，

若否，则控制所述支撑板移动至所述原点位置；其中，

所述控制所述支撑板移动，以使脱离所述支撑板的人体脚部在所述预设平面的投影位于所述支撑板上的步骤包括：

通过图像采集装置从预设方向获取带有人体脚部、预设平面和支撑板的图像，所述预设方向至少包括垂直于所述预设平面的方向，获取人体脚部在所述图像中相对所述预设平面的位置信息，根据所述位置信息控制所述支撑板移动，以使脱离所述支撑板的人体脚部在所述预设平面的投影位于所述支撑板上；或者，

所述控制所述支撑板移动，以使脱离所述支撑板的人体脚部在所述预设平面的投影位于所述支撑板上的步骤包括：

在所述支撑板上设置一感应区域和围绕所述感应区域的缓冲区域，在所述预设平面上的投影上，所述感应区域位于所述支撑板上，所述缓冲区域位于所述感应区域的边缘与所述支撑板的边缘之间；

确定人体脚部是否在所述感应区域内，若否，根据人体脚部离开所述感应区域的移动方向来驱动所述支撑板移动，以使人体脚部位于所述感应区域内；

所述控制所述支撑板移动至所述原点位置包括：

检测人体脚部的移动速度；

控制所述支撑板以所述移动速度移动至所述原点位置；

当其中一所述支撑板脱离人体脚部而另一所述支撑板接触人体脚部时，脱离人体脚部的所述支撑板在移动时避让接触人体脚部的所述支撑板。

2.根据权利要求1所述的一种万向运动装置的控制方法，其特征在于：所述移动速度为脱离所述支撑板的人体脚部的水平移动速度。

3.根据权利要求1所述的一种万向运动装置的控制方法，其特征在于，脱离人体脚部的所述支撑板在移动时避让接触人体脚部的所述支撑板的方式为：

检测接触人体脚部的所述支撑板的移动方向，在所述脱离人体脚部的所述支撑板与所述接触人体脚部的所述支撑板的距离小于预设距离阈值时，在所述接触人体脚部的所述支撑板的移动方向上，脱离人体脚部的所述支撑板沿着接触人体脚部的所述支撑板的边缘从接触人体脚部的所述支撑板的后方绕过接触人体脚部的所述支撑板。

4.根据权利要求1所述的一种万向运动装置的控制方法，其特征在于：所述支撑板为圆形。

5.一种基于虚拟现实的万向运动装置，其特征在于，包括：虚拟现实设备、运动平台、活动设置在所述运动平台上的支撑板、用于检测人体脚部和支撑板的接触状态以及人体脚部位置的检测组件以及控制所述支撑板移动的移动控制组件，所述移动控制组件通过执行如权利要求1至4任一项所述的万向运动装置的控制方法来控制所述支撑板的移动。

6.根据权利要求5所述的一种基于虚拟现实的万向运动装置，其特征在于：所述检测组件包括感应件和与所述感应件配合的感应器，所述感应器用于检测人体脚部和支撑板的接触状态以及人体脚部位置，所述感应器检测所述感应件相对所述感应器的位置，其中，所述感应件设置在人体脚部上，所述感应器对应设置在所述支撑板上；或者，

所述感应件设置在所述支撑板上，所述感应器对应设置在人体脚部上。