[发明专利]车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆

权利要求书

1.一种车辆方向盘的转角控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取方向盘的目标角度，并检测到所述方向盘的当前角度；

在检测到所述目标角度和所述当前角度间的变化值大于预设阈值时，对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度；以及

根据所述多个子目标角度控制所述方向盘依次执行对应的转向动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度，包括：

利用预设的插值函数将所述目标角度进行分解得到所述多个子目标角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述方向盘的目标角度之前，还包括：

检测是否接收到转角请求；

若接收到所述转角请求，则根据所述转角请求获取所述方向盘的目标转角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述转角请求是否执行完毕；

若未执行完毕，则将接收到的新转角请求导入执行队列，以在执行完毕后，从所述执行队列中依次执行中的转角请求。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述多个子目标角度之间呈阶梯状关系。

6.一种车辆方向盘的转角控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于获取方向盘的目标角度，并检测到所述方向盘的当前角度；

生成模块，用于在检测到所述目标角度和所述当前角度间的变化值大于预设阈值时，对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度；以及

控制模块，用于根据所述多个子目标角度控制所述方向盘依次执行对应的转向动作。

7.根据权利要求1所述的装置法，其特征在于，所述生成模块，包括：

分解单元，用于利用预设的插值函数将所述目标角度进行分解得到所述多个子目标角度。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在获取所述方向盘的目标角度之前，所述检测模块，还包括：

检测单元，用于检测是否接收到转角请求；

获取单元，用于在接收到所述转角请求时，根据所述转角请求获取所述方向盘的目标转角。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

判断单元，用于判断所述转角请求是否执行完毕；

执行单元，用于在未执行完毕时，将接收到的新转角请求导入执行队列，以在执行完毕后，从所述执行队列中依次执行中的转角请求。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的车辆方向盘的转角控制装置。