[发明专利]车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆

说明书

本申请公开了一种车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆，其中，方法包括：获取方向盘的目标角度，并检测到方向盘的当前角度；在检测到目标角度和当前角度间的变化值大于预设阈值时，对目标角度进行分解，生成多个子目标角度；根据多个子目标角度控制方向盘依次执行对应的转向动作。由此，解决了相关技术中方向盘控制器在执行较大角度的转向请求时会产生不必要的震荡和延迟，导致路径跟踪的效果变差，且乘客的体验也较差的问题，从而大大提高方向盘转角控制的稳定性，提升用户的使用体验。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆。

背景技术

无人驾驶车辆能够在道路上实现主动变道、紧急避障、自动泊车等功能，主要依赖于运动控制中的横向控制，而横向控制的执行器便是方向盘及相应的传动机构，通过控制方向盘的转角便可以实现相应的动作，控制车辆的行驶方向。所以，方向盘转角控制的精度很大程度上决定了车辆横向运动的控制效果。

然而，相关技术中的方向盘控制器在执行较大角度的转向请求时会产生不必要的震荡和延迟，导致路径跟踪的效果变差，且乘客的体验也较差，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆方向盘的转角控制方法、装置及具有其的车辆，以解决相关技术中方向盘控制器在执行较大角度的转向请求时会产生不必要的震荡和延迟，导致路径跟踪的效果变差，且乘客的体验也较差的问题，从而大大提高方向盘转角控制的稳定性，提升用户的使用体验。

本申请第一方面实施例提供一种车辆方向盘的转角控制方法，包括以下步骤：

获取方向盘的目标角度，并检测到所述方向盘的当前角度；

在检测到所述目标角度和所述当前角度间的变化值大于预设阈值时，对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度；以及

根据所述多个子目标角度控制所述方向盘依次执行对应的转向动作。

可选地，所述对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度，包括：

利用预设的插值函数将所述目标角度进行分解得到所述多个子目标角度。

可选地，在获取所述方向盘的目标角度之前，还包括：

检测是否接收到转角请求；

若接收到所述转角请求，则根据所述转角请求获取所述方向盘的目标转角。

可选地，上述的车辆方向盘的转角控制方法，还包括：

判断所述转角请求是否执行完毕；

若未执行完毕，则将接收到的新转角请求导入执行队列，以在执行完毕后，从所述执行队列中依次执行中的转角请求。

可选地，所述多个子目标角度之间呈阶梯状关系。

本申请第二方面实施例提供一种车辆方向盘的转角控制装置，包括：

检测模块，用于获取方向盘的目标角度，并检测到所述方向盘的当前角度；

生成模块，用于在检测到所述目标角度和所述当前角度间的变化值大于预设阈值时，对所述目标角度进行分解，生成多个子目标角度；以及

控制模块，用于根据所述多个子目标角度控制所述方向盘依次执行对应的转向动作。

可选地，所述生成模块，包括：

分解单元，用于利用预设的插值函数将所述目标角度进行分解得到所述多个子目标角度。

可选地，在获取所述方向盘的目标角度之前，所述检测模块，还包括：

检测单元，用于检测是否接收到转角请求；