[发明专利]一种用于介入式血管手术的机械爪

权利要求书

1.一种用于介入式血管手术的机械爪，其特征在于，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动；所述夹持机构包括两个相互啮合的平行四杆机构；所述传送带机构位于所述平行四杆机构的末端；所述传送带机构通过方形轴连接所述平行四杆机构；所述方形轴与内衬连接，用于所述传送带机构和所述平行四杆机构的拆卸与安装；还具有限位机构，所述限位机构与所述平行四杆机构相连接，用于防止导丝和导管的滑移。

2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述机架通过固定组件与机械臂相连接。

3.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，还具有舵机，所述舵机安装于所述机架上；所述舵机通过与第一联轴器与相连的第一齿轮驱动所述平行四杆机构运动。

4.如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，还包括直流电机、支架、第二齿轮、滚轮，所述直流电机安装于与所述平行四杆机构相连的所述支架上，驱动与第二联轴器相连的所述第二齿轮带动所述滚轮旋转，所述滚轮带动所述传送带机构运动。

5.如权利要求4所述的机械爪，其特征在于，还具有第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器通过所述第一联轴器与所述舵机相连；所述第二扭矩传感器通过所述第二联轴器与所述直流电机相连。

6.如权利要求5所述的机械爪，其特征在于，所述控制系统与有第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，并可控制所述直流电机的输出。