[发明专利]一种用于介入式血管手术的机械爪

说明书

本发明公开了一种用于介入式血管手术的机械爪，涉及医疗器械技术领域，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动。本发明通过平行四杆机构夹持导丝、导管，通过传送带机构相互运动实现导丝、导管的周向旋转，动力输送装置可为上述机构提供动力，结构简单、传送带机构和平行四杆机构可快速拆装和更换，同时机械爪的限位部分可以有效防止导丝导管的滑移。力感知系统能检查导丝导管输送过程中遇到的阻力，从而为医生提供实时反馈，为手术顺利进行提供参考。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于介入式血管手术的机械爪。

背景技术

在介入式血管手术的相关机械设计中，输送部分是及其重要的一环。这部分需要具有直线输送和周向旋转导丝导管的功能。在输送导丝导管的过程中，会出现导丝导管打滑，导丝导管脱离输送机构等问题。现在主流的研究方向是利用摩擦轮机构带动导丝导管直线输送和周向旋转。但由于这种结构相对封闭，消毒清洗较为困难，卫生安全无法得到保障。若进行对整个输送机构更换则成本过高。且这种结构缺少力感知装置，医生对导丝导管进入患者血管内部状况感知度较差。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种用于介入式血管手术的机械爪，能够夹持导丝导管以及周向旋转导丝导管，结构简单，可拆卸，易于清洁消毒，引入力感知系统为医生手术提供参考。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：如何克服现有的输送机构消毒不便、无力反馈、医生操作临场感差及学习成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于介入式血管手术的机械爪，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动。

进一步地，所述机架通过固定组件与机械臂相连接。

进一步地，所述夹持机构包括两个相互啮合的平行四杆机构。

进一步地，还具有舵机，所述舵机安装于所述机架上；所述舵机通过与第一联轴器与相连的第一齿轮驱动所述平行四杆机构运动。

进一步地，所述传送带机构位于所述平行四杆机构的末端。

进一步地，还包括直流电机、支架、第二齿轮、滚轮，所述直流电机安装于与所述平行四杆机构相连的所述支架上，驱动与第二联轴器相连的所述第二齿轮带动所述滚轮旋转，所述滚轮带动所述传送带机构运动。

进一步地，所述传送带机构通过方形轴连接所述平行四杆机构；所述方形轴与内衬连接。

进一步地，还具有限位机构，所述限位机构与所述平行四杆机构相连接。

进一步地，还具有第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器通过所述第一联轴器与所述舵机相连；所述第二扭矩传感器通过所述第二联轴器与所述直流电机相连。

进一步地，所述控制系统与有第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，并可控制所述直流电机的输出。

与现有技术相比，本发明通过平行四杆机构夹持导丝、导管，通过传送带机构相互运动实现导丝、导管的周向旋转，动力输送装置可为上述机构提供动力。该机械爪结构简单，传送带机构和平行四杆机构可快速拆装和更换，消毒时只需更换末端传送带部分，动力部分也可与传送带机构相分离。同时机械爪的限位部分可以有效防止导丝导管的滑移。力感知系统能检查导丝导管输送过程中遇到的阻力，从而为医生提供实时反馈，为手术顺利进行提供参考。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的一个较佳实施例的整体示意图；