[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

获取所述清洁机器人相对于目标障碍物的状态信息；

当所述状态信息为第一状态时，控制所述清洁机器人执行目标挣脱操作，以使所述清洁机器人从第一状态切换至第二状态；

其中，所述第一状态为所述清洁机器人限位于所述目标障碍物的状态，所述第二状态为所述清洁机器人与所述目标障碍物解除限位的状态；

所述控制所述清洁机器人执行目标挣脱操作的步骤包括：

确定所述清洁机器人的目标转向方向；

控制所述清洁机器人一边向第一行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向，以挣脱所述目标障碍物；

若所述第一行进方向上不存在行进空间，控制所述清洁机器人一边向第二行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向；

所述控制所述清洁机器人一边向第二行进方向行进的步骤包括：

控制所述清洁机器人以第一速度向所述第二行进方向行进第一时长；

累计所述清洁机器人向所述第二行进方向的行进距离；

若所述行进距离小于预设距离阈值，再次执行所述控制所述清洁机器人以第一速度向所述第二行进方向行进第一时长的操作的步骤；和/或，

若所述行进距离大于或等于所述预设距离阈值，则确定所述第一行进方向存在行进空间。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人的目标转向方向的步骤之后，还包括：

若所述第一行进方向上存在行进空间，控制所述清洁机器人一边向所述第一行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向，以挣脱所述目标障碍物。

3.如权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人的目标转向方向的步骤包括：

将所述清洁机器人进入所述第一状态时的转向方向的反方向作为所述目标转向方向。

4.如权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制清洁机器人一边向第二行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向的步骤之前，所述方法还包括：

若所述第一行进方向上不存在行进空间、且所述清洁机器人进入打滑状态，则控制所述机器人按照第一转向方向或第二转向方向原地旋转预设角度。

5.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述清洁机器人的操作特征参数和/或所述清洁机器人的姿态变化参数；所述姿态变化参数为所述目标挣脱操作执行之前至当前时刻所述清洁机器人的姿态变化情况的参数；

根据所述操作特征参数和/或所述姿态变化参数判断是否控制所述清洁机器人重新执行所述目标挣脱操作或者停止所述目标挣脱操作。

6.如权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的操作特征参数的步骤包括：

累计所述清洁机器人向所述第二行进方向行进的行进次数或第二时长；

所述根据所述操作特征参数判断是否控制所述清洁机器人重新执行所述目标挣脱操作或者停止所述目标挣脱操作的步骤包括：

若所述行进次数大于第一次数阈值，或所述第二时长大于预设时长阈值，则控制所述清洁机器人停止执行所述目标挣脱操作。

7.如权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的姿态变化参数的步骤包括：

在所述清洁机器人一边向所述第一行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向的过程中，获取所述清洁机器人的初始姿态参数和当前姿态参数；所述初始姿态参数为所述清洁机器人首次进入所述第一状态时的姿态参数；

确定所述当前姿态参数与所述初始姿态参数之间的差值绝对值，将所述差值绝对值作为所述姿态变化参数。