[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：获取所述清洁机器人相对于目标障碍物的状态信息；当所述状态信息为第一状态时，控制所述清洁机器人执行目标挣脱操作，以使所述清洁机器人从第一状态切换至第二状态；其中，所述第一状态为所述清洁机器人限位于所述目标障碍物的状态，所述第二状态为所述清洁机器人与所述目标障碍物解除限位的状态。本发明还公开了一种清洁机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在避免清洁机器人被障碍物卡住无法移动，保证清洁机器人的正常运行。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

清洁机器人可以自动移动，并在移动的过程中对室内外场所进行清洁。在清洁机器人移动的过程中，经常会遇到障碍物(例如门槛)，其经过障碍物时容易卡在障碍物上无法继续移动，影响清洁机器人的正常运行。

发明内容

本发明的主要目的在于提供清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，旨在避免清洁机器人被障碍物卡住无法移动，保证清洁机器人的正常运行。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

获取所述清洁机器人相对于目标障碍物的状态信息；

当所述状态信息为第一状态时，控制所述清洁机器人执行目标挣脱操作，以使所述清洁机器人从第一状态切换至第二状态；

其中，所述第一状态为所述清洁机器人限位于所述目标障碍物的状态，所述第二状态为所述清洁机器人与所述目标障碍物解除限位的状态。

可选地，所述控制所述清洁机器人执行目标挣脱操作的步骤包括：

确定所述清洁机器人的目标转向方向；

控制所述清洁机器人一边向第一行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向，以挣脱所述目标障碍物。

可选地，所述确定所述清洁机器人的目标转向方向的步骤包括：

将所述清洁机器人进入所述第一状态时的转向方向的反方向作为所述目标转向方向。

可选地，所述确定所述清洁机器人的目标转向方向的步骤之后，还包括：

若所述第一行进方向上存在行进空间，执行所述控制所述清洁机器人一边向第一行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向的操作的步骤；

若所述第一行进方向上不存在行进空间，控制所述清洁机器人一边向第二行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向。

可选地，在所述控制清洁机器人一边向第二行进方向行进，一边按照所述目标转向方向进行转向的步骤之前，所述方法还包括：

若所述第一行进方向上不存在行进空间、且所述清洁机器人进入打滑状态，则控制所述机器人按照第一转向方向或第二转向方向原地旋转预设角度。

可选地，所述控制所述清洁机器人一边向第二行进方向行进的步骤包括：

控制所述清洁机器人以第一速度向所述第二行进方向行进第一时长；

累计所述清洁机器人向所述第二行进方向的行进距离；

若所述行进距离小于预设距离阈值，再次执行所述控制所述清洁机器人以第一速度向所述第二行进方向行进第一时长的操作的步骤；

所述方法还包括：

若所述行进距离大于或等于所述预设距离阈值，则确定所述第一行进方向存在行进空间。

可选地，所述方法还包括：